文档介绍：毕业设计(论文)
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题目:运送铝活塞铸造毛坯机械手设计
专业: 机电一体化
班级:
学号:
姓名:
指导老师:
二〇〇八年三月
目录
中文摘要……………………………………………………………………………………… 1
Abstract ……………………………………………………………………………………… 1
第1章绪论………………………………………………………………………………… 2
…………………………………………………………………………… 2
………………………………………………………………………… 2
第2章工业机器人的总体设计……………………………………………………………… 3
…………………………………………………… 3
…………………………………………………………………… 3
……………………………………………………………………………… 3
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……………………………………………………… 4
第3章工业机器人的机械系统设计……………………………………………………… 5
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机器人的运动概述………………………………………………………………… 5
机器人的运动过程分析…………………………………………………………… 6
…………………………………………………………… 7
末端执行机构设计………………………………………………………………… 7
设计时要注意的问题:……………………………………………………… 7
总体结构设计……………………………………………………………… 7
液压油缸的选择和夹紧力的校验………………………………………… 8
弹性爪的强度校验…………………………………………………………… 10
手臂机构的设计………………………………………………………………… 10
手臂的设计要求…………………………………………………………… 10
伸缩液压油缸的选择……………………………………………………… 11
活塞杆的强度校核………………………………………………………… 11
腰部和基座设计………………………………………………………………… 13
结构设计…………………………………………………………………… 13
步进电机的选取…………………………………………………………… 13
轴承的选取………………………………………………………………… 16
齿轮的选取………………………………………………………………… 17
第4章工业机器人的计算机控制系统概述……………………………………………… 18
工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求……………………………… 18
计算机控制系统的设计方案…………………………………………………………… 18
硬件电路的组成………………………………………………………………………… 19
电路接口说明…………………………………………………………………………… 19
第5章工业机器人运行时应采取的安全措施……………………………………………… 21
安全要求………………………………………………………………………………… 21
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总结……………………………………………………………………………………… 22
鸣谢……………………………………………………………………………………… 23
参考文献……………………………………………………………………………………… 24
中文摘要
在工业上,自动控制系统有着广泛的应用,如工业自动化机床控制,计算机系统,机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备,它正开始改变现代化工业面貌。实际的机器人由带有腕(或称为手臂)的主机身和机身端部的工具(通常是某些类型的夹持器)组成,同时也包括一个辅助动力系统。本文是