文档介绍：GPS导航定位方法
伪距导航定位原理
载波导航定位原理
伪距差分导航定位原理
相对定位
内容要点
GPS定位模式分类
按定位的数学模型
绝对定位
相对定位
按测站的运动状态
静态定位
动态定位
按定位结果的时效
事后定位
实时定位
按采用观测值类型
伪距定位
载波相位定位
GPS伪随机码的特性
伪随机码的测距原理
伪距导航的观测方程
伪距导航的基本原理
伪距定位的精度评估
伪距导航定位原理
GPS伪随机码的特性
具有随机码良好自相关性
具有某种确定的编码规则,是周期性的,容易复制。
GPS伪随机码的特性---良好自相关性
将随机序列u(t)平移k个码元,得到一个新的随机序列u(t),如果两随机序列u(t)和u(t)所对应的码元中,相同的码元数(同为0或1)为Au,相异的码元数为Bu,则随机序列u(t)的自相关系数R(t)定义为:
平移的码元数k=0,说明两个结构相同的随机码序列,相应的码元相互对齐, Bu=0,自相关系数R(t)=1。
当k0时,由于码序列的随机性,当序列中码元数充分大时,则AuBu,即自相关系数R(t) 0。
R(t) = (Au - Bu) / (Au + Bu)
GPS伪随机码的特性---可复制性
GPS伪随机码是由一个“多极反馈移位寄存器”的装置产生的。
C/A码的生成
移位寄存器
伪随机码的测距原理
Received signal, driven by satellite clock Ts
Model signal, driven by receiver clock T
GPS Satelliteclock, Ts
Transmitted signal
of known code (either C/A or P code)
GPS Receiverclock Tr
P=c(Tr-Ts)
Pseudorange
Antenna
那么接收机又是如何来判断两组信号是否对齐了呢?
伪随机码的测距原理
接收机是根据两组信号的相关系数R是否为1来加以判断的。设比对时刻为t,对应的测距码用u(t)来表示,于是接收到的来自卫星的测距码可写为u(t-Δt),其中Δt为信号传播时间。经延迟器延迟后的复制码可写为u(t- ),其中为延迟时间。把这两组信号的乘积在积分间隔T中的积分平均值R称为这两组信号的相关系数:
R在接收机又是如何来计算的呢?