文档介绍：辽宁工业大学
毕业设计(论文)任务书
题目基于PLC的机械手群控系统设计
电气工程学院(系) 自动化专业 101 班
学生姓名张琦
学号
指导教师(签字)
设计(论文)工作自2014年2月24日至2014年6月20日
发任务书日期:2014年2 月 24日
任务书填写要求
(论文)任务书由指导教师根据各课题的具体情况填写,经教研室负责人审查、院(系)领导签字后生效。此任务书应在毕业设计(论文)开始前一周内填好并发给学生;
(可从教务处网址上下载)打印,不得随便涂改或潦草书写,禁止打印在其它纸上后剪贴;
,必须和学生毕业设计(论文)完成的情况相一致,若有变更,应当经过所在专业及院(系)分管领导审批后方可重新填写;
“院(系)”、“专业”等名称的填写,应写中文全称,不能写数字代码。学生的“学号”要写全号,不能只写最后2位或1位数字;
“主要参考文献”的填写,应按照国标GB 7714—87《文后参考文献著录规则》的要求书写,不能有随意性;
,应当按照国标GB/T 7408—94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求,一律用阿拉伯数字书写。如“2004年4月2日”或“2004-04-02”。
1、本毕业设计(论文)课题应达到的目的:
本课题的设计目的在于综合训练学生在信号检测与处理;微机控制技术;PLC技术及应用;低压电器设备控制等专业知识的综合运用能力。所设计的机械手能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。通过本课题的设计,使学生学会PLC控制系统的设计方法,学会调研和查阅文献资料,独立进行PLC控制机械手的方案确定,完成外部接线及控制程序的设计,从而提高学生运用计算机控制技术解决工业现场实际问题的工程应用能力,为将来从事自动化控制领域的工作打下良好基础。
2、本毕业设计(论文)课题任务的内容和要求:
毕业设计课题任务的内容:
机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,但其结构也越复杂。
本课题要求完成对3个机械手进行控制,为满足机械手抓取工作需要,设计具有4个以上自由度的机械手,分析机械手的工作原理和工作流程,了解国内外发展情况,了解群控技术,模拟工业生产过程实现多台机械手协调工作。机械手群控系统由上位机PC机及下位机PLC控制的机械手组成。机械手群要求有3个以上机械手进行配合操作,上位机PC机可以对各个机械手进行监视和控制操作。
毕业设计课题任务要求:
(1)根据技术要求,确定控制系统的整体方案;
(2)根据检测对象、控制对象等信号,确定I/O点数,选择PLC型号及扩展单元;
(3)根据控制要求,建立I/O分配表,设计PLC