文档介绍：第四部分
 TwinCAT NCI
TwinCAT NCI 代表“数字控制插补”,是数控系统(NC)对运动路径进行插补。TwinCAT NCI提供3D插补(解释器,设置点生成器,位置控制器),带有NC接口的集成PLC系统以及采用现场总线的轴I/O连接。
NCI 每个通道能够驱动3个路径控制轴以及最多5个辅助轴。而且,能够创建主轴/从动轴的连接。
根据ISO6983 (DIN 66025)以及其扩展标准进行编程。
安装准备条件
当安装TwinCAT时,能够使用TwinCAT NCI 选择NCI等级。
概要
章节
内容
解释器系统管理器接口
描述系统管理器的解释器参数以及功能。
解释器
解释器编程指令。
PLC NCI 库
描述特殊的NCI库。
例子
使用PLC,NC程序以及系统管理器配置的例子。
附录
几何类型,参数等等。
 TwinCAT NCI
概要
为了能够使用插值功能,必须在系统管理器中配置一个插值通道。配置过程在系统管理器文档的NC配置-通道章节中描述。保证您在选择框中为插值功能选择了NC通道。
插值通道
属性页面的描述嵌入在“插值”单元中。
解释器单元
属性页面的描述嵌入在“解释器”单元中。
组
属性页面的描述嵌入在“组”单元中。
 TwinCAT NCI
TwinCAT NCI 插值通道
单击插值通道(上图中,单击的是“Interpolation 2”),显示下面的对话框:
“在线”标签页面
将列出当前的插值组中所有的轴。下列实时参数将被显示:
实际位置
设置位置
跟随误差
设置速度以及
错误代码
“重载”标签页面
显示轴的通道重载并且能够通过“重载”属性页面进行设置。如果PLC处于运行状态并且循环通道接口处于写状态,这里设置的重载命令将会被PLC重新写入。
重载操作的更多信息能够在TwinCAT NC PTP章节-重载与停止中找到。
备注:
当转轴重载命令通过循环通道接口写入时,此时这些设置不再有效。
 TwinCAT NCI
TwinCAT NCI 解释器单元
鼠标单击解释器单元(Channel2_Itp)来查看下面的属性页面以及在线的窗口:
解释器在线窗口
解释器
M-功能
R参数
零点
工具
编辑器
MDI
解释器在线窗口
轴
正如插值通道中的“在线”属性页面,这个窗口列出了目前插值组所包含的所有轴。显示下面的参数值:
实际的位置
设置的位置
跟随误差
设置速度以及
目前的错误代码
SAF 程序代码显示
SAF 程序代码显示列出了块执行模块中当前正在处理的NC程序块。窗口中的最后一行显示了当前的NC程序块。
备注:
几乎所有的参数,程序代码显示都能够通过ADS读出。例如,这能够用来在一个VB应用程序中给出目前的NC块(参看ADS设备文档-ADS接口NC)。
程序名字
显示目前加载的程序名字。其不必与编辑器中显示的程序名字相同。
解释器状态
解释器状态反映了解释器状态机的当前状态。下面给出了完整的状态列表。因为PLC求值器不需要所有的状态信息,因此仅仅解释最重要的参数。
状态
描述
ITP_STATE_IDLE
当没有NC程序加载或者正在执行组重置命令时,解释器处于空闲状态。当目前的程序中止时,解释器也将进入空闲状态。为了阻止代码为0x42C5的错误,此时必须执行组重置命令。因此通过PLC进行运动中止控制后,推荐执行组重置命令。
ITP_STATE_READY
在成功地加载NC程序代码后,解释器处于准备完毕状态。
在程序代码被成功的执行完毕并且退出后,解释器进入准备完毕状态。然后此时可以接收其它状态。
ITP_STATE_ABORTED
在执行一个NC程序代码的过程中,如果发生了运行错误,解释器将进入失败状态。实际的错误代码在Channel Status(通道状态中)给出。
ITP_STATE_SINGLESTOP
这个状态仅仅在Single Block Mode(单块模式)下可以设置。
只要命令入口已经从解释器传送到NC核心,解释器将进入这种模式。
定义解释器状态:
ITP_STATE_INITFAILED
ITP_STATE_IDLE
ITP_STATE_READY
ITP_STATE_STARTED
ITP_STATE_SCANNING
ITP_STATE_RUNNING
ITP_STATE_STAY_RUNNING
ITP_STATE_WRITETABLE
ITP_STATE_SEARCHLINE
ITP_STATE_END
ITP_STATE_SINGLESTOP
ITP_STATE_ABOR