文档介绍：第七章汽车防抱死制动系统即Antilock Braking System(ABS)
车辆抱死滑移的危害
车轮抱死后制动力反而会减小
前轮抱死:将使前轮失去转向能力
后轮抱死:将使车辆侧滑甚至甩尾
资料:在发生人身伤亡的交通事故中,在潮湿路面上约有1/3与侧滑有关;在冰雪路面上有70%~80%与侧滑有关。
ABS制动系统主要解决的问题
防止汽车后轮抱死,提高汽车制动过程中的行驶稳定性(甩尾、侧滑)
防止前轮抱死,确保转向轮的可操纵性(躲避阻碍物的能力)
缩短在低附着系数路面(冰雪或泥泞路面) 的制动距离
避免轮胎的异常磨损,提高轮胎的使用寿命
ABS的性能指标
制动效能:制动距离、制动时间、制动减速度
制动效能的恒定性:抗热衰退性能
方向稳定性:制动时保持直线行驶或按照预定弯道行驶的能力
ABS控制机理
地面极限制动力=车轮法向载荷×摩擦系数
Fmax=FZ×φ
附着系数影响要素: ①路面(类型、状况、结构类型)
②轮胎(花纹、气压、材料)
③车轮运动(方式、车速)
车轮实际制动力
制动系统制动力
地面极限制动力
纵向力
侧向力
附着系数的变化
滑动率:
S= (v-rω)/v
纯滑动→ S=100%
纯滚动→ S=0%
边滚边滑→0<S<100%
结论:
①峰值附着系数φp→峰值——滑动率20%
②滑动附着系数φs→抱死——滑动率100%
③一般情况下φp > φs →ABS有利于缩短制动距离
④( φp - φs )随路况下降而增大→路面越湿滑ABS效果越明显
⑤特殊情况(松泡雪地、沙砾、碎石路面等)下, φp < φs →ABS并非在所有路面上有利于缩短制动距离
⑥ S=100%时, φ1 → 0,车辆丧失横向控制能力→ABS有利于车辆控制
ABS控制方式
从控制依据上看:
双参数控制、单参数控制
从控制结构上看:

:同轴控制、异轴控制
低选控制、高选控制
从控制算法上看:
逻辑门限控制法、滑动模态变结构控制法、
最优控制法、模糊控制法
S= (v-rω)/v
四传感器四通道控制系统(4S-4M)
HH型
X型
(前轮独立,后轮选择)(4S-3M)
四传感器三通道控制系统(4S-3M)
现代ABS控制
两前轮独立控制、两后轮按低选同时控制。
X型制动系统 II型制动系统