文档介绍：工学学士论文目录
目录
1 绪论..............................................................................................1
机器人和机器人学.................................................................................... 1
机器人的分类............................................................................................ 1
工业机器人的发展.................................................................................... 2
2 设计概述......................................................................................8
工业机器人的基本组成............................................................................ 8
机器人的自由度...................................................................................... 10
课题组总框架.......................................................................................... 10
控制器的功能及设计思路...................................................................... 11
3 硬件设计与选型..........................................................................13
MPS430 单片机概述................................................................................ 13
CAN 总线接口设计................................................................................. 16
光电编码器的反馈信号.......................................................................... 35
伺服驱动器的控制.................................................................................. 38
4 系统软件设计..............................................................................44
集成开发调试环境.................................................................... 44
主程序设计.............................................................................................. 45
CAN 总线通讯程序设计......................................................................... 47
5 设计总结......................................................................................50
参考文献..........................................................................................52
致