文档介绍：保养篇
机器人学校
第1章: 机器人动作原理
第2章: 控制装置的检修・保养
第3章: 机器人本体的检修・保养
第4章: 故障检修
第5章: 更换CPU基板
第6章: 更换马达
FD・AX标准课程
第1章ロボットの動作原理
第1章
机器人的动作原理
本体的机械结构
第3轴减速机
第2轴减速机
第1轴减速机
电机发生大力矩时则
减速机调整为大的力
矩臂进行驱动。
编码器
伺服电机
减速机
大力矩
小力矩
腕部轴的机械构造
第6轴减速机
第5轴减速机
第4轴减速机
伺服电机
伺服电机
斜齿轮
平齿轮
轴
驱动原理与本体轴相同,可是
中途的轴有平齿轮和斜齿轮等。
第6轴减速机
第5轴减速机
第4轴减速机
动作范围的限定方法
用3种方法设置动作范围
软限位并不是用于规定限制区域。限制区域是(机器人系统不管发生怎样的故障和误操作都不会超出其区域)。限制区域的更改要通过机械限定和限位开关来进行。
监视电机上的位置检测装置(编码器)的值,限定其动作不超出各轴范围
机械构造性地限定动作范围
(只限主轴)
按电路关断电机的动力(只限主轴)
为限定一部分机器人的选购件
动作范围的限定方法
可安装能限定主轴位置调整的机械限定(选购件)
详细请参考各机器人的保养说明书(本体篇)。
SRA166-01 第3轴的例子
可调的机械限定(选购件)的示意图
FD控制装置的构造
驱动组件
CPU基板
CPU(中央演算装置)、软件、记忆作业程序数据作的内存器等、装有各种控制基础的线路板
与控制中枢接触部分,
有复数线路板的插槽
由驱动机器人本体所需的、产生大电流的线路等组成的部分
驱动部分
控制部分
装有驱动机器人本体的电流控制和读取位置数据的线路装置
特别重要的部件品
・机器人的不同,则其型号也不同
・称为[放大器][伺服放大器]
FD11控制装置
AX控制装置的构造
驱动组件
CPU基板
CPU(中央演算装置)、软件、记忆作业程序数据作的内存器等、装有各种控制基础的线路板
与控制中枢接触部分,
有复数线路板的插槽
由驱动机器人本体所需的、产生大电流的线路等组成的部分
驱动部
控制部
装有驱动机器人本体的电流控制和读取位置数据的线路装置
特别重要的部件
・机器人的不同,则其型号也不同
・称为[放大器][伺服放大器]
AX20控制装置
伺服控制
控制装置
编码器
减速机
CPU
作业程序
指令位置
电流増幅 etc.
电机电流
编码器I/F
驱动组件
位置反馈
现在位置
(=位置检测装置)
CPU基板
追踪和指令位置相一致的现在位置
控制电机电流(伺服控制)
电机
MOD
偏差
保持机械臂的制动
编码器
电机
制动
制动电源ON →制动解放
伺服锁定
制动锁定
制动电源0FF →锁定
因伺服控制而保持姿态
运转准备ON
运转准备OFF