文档介绍：题目:四自由度机械手设计与仿真
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摘要
机械手广泛的应用于工业、农业等领域中,发挥着重要的作用。四自由度机械手作为一种主要的形式,具有重要的研究意义。本文基于虚拟样机技术,完成了四自由度机械手机械系统的设计与仿真。论文提出了基于虚拟样机技术的机械手设计思想和总体设计方案。利用三维设计软件CAXA2007进行了机械手零部件的设计。在此基础上,利用动力学仿真软件ADAMS2004对机械手进行了虚拟样机建模与仿真,分析机械手设计中存在的缺陷,并进行了相应的改进。为了便于机械手的数控加工,利用CAXA2007软件中的数控加工模块对机械手零部件进行了数控加工编程。四自由度机械手机械系统的设计与仿真为实际的物理样机制造奠定了基础。
关键词:机械手;四自由度;三维设计;虚拟样机;数控加工
Abstract
The manipulator has been widely used in industry and agriculture, and it has played a great role in those fields. The manipulator with four freedom of motion is an important form and has significant research value. This article designed the mechanical system of a manipulator with four freedom of motion based on virtual prototype technology. This article proposed the design thought and design plan of the manipulator. Based on this work, the mechanical system of the manipulator was designed based on CAXA2007. Then, the manipulator was modeled and simulated based on ADAMS2004. To realize physical machining, this article introduced puter numerical programming of the manipulator. The design and simulation of the manipulator is a good basis of the following physical manufacture.
Key words :the manipulator; four freedom of motion; three dimensional design; virtual prototype; numerical control machining
目录
前言 1
1总体方案设计 1
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3
2四自由度机械手零部件的三维设计 4
4
4
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3四自由度机械手的虚拟样机建模与分析 12
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4四自由度机械手机械零部件的数控加工编程 16
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17
18
结论 21
参考文献 22
附录四自由度机械手装配图与零件图 23
致谢 36
四自由度机械手设计与仿真
前言
机械手是能够模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置[1]。它可代替人的繁重劳动以