文档介绍：川崎机器人操作说明
目录
示教器主界面 2
如何在接口面板和程序窗口之间切换 5
接口面板有几页,如何翻页 6
如何切换手动模式和自动模式 6
如何手动移动机器人 7
如何示教位置 8
如何将机器人移动至抓取点或已示教的点 12
如何查看机器人输入输出IO状态 13
如何手动控制抓手打开合上 14
示教器主界面
示教器界面分两种,一种是显示接口面板如下图所示:
一种是显示程序,如下图所示:
按下机器人键,可以在接口面板和程序之间切换。
下面对机器人界面做个介绍
显示机器人处于手动模式(示教), 还是自动模式(再线)。
显示当前正在执行的前台程序。
显示当前正在执行的后台程序。
运转/暂停机器人,当机器人停止时,显示 hold ,当机器人正在运行时,显示RUN
打开/切断马达电源,灰色表示电源关闭。
启动循环操作,当为绿色时,正在循环执行程序。
机器人当前坐标系,点击它可以切换坐标系。
这个很重要,如果机器人不运行,检测是否设置为步骤连续,再现连续。
操作接口面板有些按钮,需要切换到许可。
这个是接口面板,上面有一些操作按钮,右右上角可以看到,这个一共有8页,当前处于第一页。
自动运行的速度,手动运行的速度,点击它,可以设定速度。
程序窗口
如何在接口面板和程序窗口之间切换
键,即可切换。
接口面板有几页,如何翻页
1/8 表示一共有8页,当前处于第一页
翻页请先按下“A”键,再按“上下”键。
如何切换手动模式和自动模式
切换手动模式
吧下面图中开关都拧到手状态,即为手动模式。
反之,则为自动模式。
这个开关在示教器上
这个开关在控制柜上
如何手动移动机器人
首先,将机器人切换到手动状态下
点击此按钮调整一下手动移动的速度(刚开始不熟悉的情况下,调成2或3)。
点此按钮切换坐标系,可以使用base坐标系,和 joint坐标系, 不要使用tool坐标系。
将 RUN 和 MOTOR 点亮(点亮的方法为:按住A键,再点击此图标即可)。Cycle 不用点亮(实际上,只有自动才能点亮)
按下背面的使能开关
再按下轴移动键
如何示教位置
第一步,点击当前程序窗口
按下键,点击列表。
程序,打开它。