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文档介绍

文档介绍:恩施职业技术学院学报综合版第, 卷第期
年第期
神经网络控制的多机器人运动规划
曾华’刘正权
武汉化工学院理学院, 武汉化工学院计算机系,
摘要本文针对多个机器人在简单环境中的运动问题, 将网络应用于机器人的行为控制, 讨论
了该方法的合理性。实验结果表明了该方法的有效性。
关健词多机器人运动规划神经网络
中图分类号丁文献标识码文章编号· 一一一
引言的环境中避免机器人之间的碰撞。
人工神经网络属于人工智能的范畴, 目前已成日神经网络算法的基本步骤
为一种重要的信息处理方式而普遍应用于各个工程初始化网络各层的权值为小的随机数
和学科的研究领域。目前已出现的神经网络模型很幻提供个学****样本, 即输入向量和输出
多, 对网络进行训练的方法也很多, 而在工程中得向量, 先取一个输入
到应用最多的是神经网计算网络的实际输出及隐层单元的状态
, ,
它是一种多层前馈型神经网络了
仪月刀汁气
。二川白网︾, 声气全口
采用反向传播学****算法在前面研究多机器人在简另艺略咋川乓
, 。, ’一
单环境中的运动问题将网络应用于机器人的行式, ’‘为“’。‘, 函数“”““, “‘‘,,

为控制中的基础上, 及神经网络控制针对多移动
,
机器人运动的分布式规划本文研究对该网络进行弓
训练和仿真。
机器人的控制结构计算误差对各层的影响
对于单移动机器人运动规划, 通常有以下两种
声、了、万,
控制结构其划分按是否遵从笛卡尔方法关基于行殆分一, ,’冲卜, 户
为的控制结构和基于功能的控制结构
雌艺殆喝扩
这里, 设计机器人的四种行为行为
, 一二
, , ,
行为行为即艺心’川
和行为。其中,
行为的功能是使机器人向目标点移动。此处, 假设记下学****样本集次, 即记数为, 看
机器人可以获取目标点相对于自身的位置。行为是否等于, 如没有达到, 回到步骤继
的功能是使机器人避开环境中的静态障碍。行为续计算, 否则再从第一个输入样本开始让, 进
的功能是使机器人摆脱死锁。当然, 该功能也可以行步骤
实现一定的避障功能。行为用于在有多个机器人修改各层权值
收稿日期一一
作者简介曾华一, 女, 武汉化工学院理工院讲师。
© 1994-2010 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved.
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按新的权计算。根据要求如果对每个和
都满足‘一, , 。为大于的一个给定小数,
则学****停止, 否则重复步骤, 重新修改权值直其中, 偏置矩阵为一

至条件满足一一一一
训练神经网络网络输出层的权值矩阵, 为
,
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这三个神经网络的训练函数均为即匆刁
一回传函数, 且调整学****函数

, ,
为即梯度下降动量权