文档介绍：机器人编程实验指导书
实验目的:
学****使用和操作机器人。
掌握机器人的手动控制和程序控制。
了解程序控制机器人的过程。

学****并熟悉如何使用示教盒手动调整机器人。
根据给定的参照文件,了解控制机器人运作的方法和命令。
手动方式调节机器人, 确定机械手的空间行走路径。
机械手从参考点移动到料带上方取料到参考点。
机械手从参考点将料送到卡盘上, 加工完毕, 取料送回料带上的托盘。每条路径确定足够多的点数,确保机械手动作时不发生干涉。
根据上面确定的空间点编制机器人控制程序。
机器人空间点运行无误后,由指导教师检查空间点及编制的控制文件,由教师指导完成机器人控制文件的生效,进行程序控制机器人的运行。

RV-M1机器人;
示教盒;
零件毛坯;
:
1)阅读相关辅助资料,读懂下面的机器人程序文件,参照此范例文件进行编程。用文本编辑器进行编辑,存成*.rob后缀文件。
DL 1,2048
10 OB +0
30 ID
350 GO
360 TI 5
370 MO 32,O
380 SP 7,H
400 MO 100,O
480 OB -0
RN
2)熟悉机器人的示教盒的操作方法(操作指导另附)。
3)规划机器人的轨迹,用手动方式为机器人设定姿态和位置编码。
a. 将机器人示教盒上的手动控制开关拨到ON状态。
b. 对机器人进行初始化。
c. 执行mov 100,将机械手回到点号为100的参考点。
根据要求机器人完成的动作,可先依次设定姿态和位置编码,用示教盒调整机械手的行走路径, 确定所需的节点数目和大致位置按照空间顺序,依次将机械手以手动方式分别调节到这些节点上,并按照一定的顺序编号、存储,位置号设定为100加上试验组号(例如:对第二组,原预设“51”号位置的坐标点定义为251号位置)。
4) 用“Mov 位置编码(位置编码由自己定)”依次运行一遍,测试机器人的运行过程,确保此机器人要完成的动作无误,并观察是否有干涉以及时调整。
5) 针对测试结果上机改编和整理机器人的控制程序。将重新编制的控制程序存为“?*.rob”。“?”为组号,如对第一组,,其它以次类推。
6)程序改编完成后,交与指导教师查看,由教师在主程序中设置路径,运行并查看程序的正确性。注意观察:这些程序是如何生效,控制机器人运作的。
注意事项:
(1)机器人1运行前,要检查是否与周围设备发生干涉。
(2)机器人的位置编码是唯一的,一定要按照要求设置自己的位置编码,否则,会将给定文件的位置编码或其他组的位置编码冲掉。
(3)构成机器人行走路径的位置点是有一定顺序的,如果中间忽略位置点,可能会发生干涉碰撞。
机器人的动作由*.cmd文件控制,例如车单元配套机器人控制文件如下:

22
4
Id Signal Description -
-2 <- Format Code -
1 0 Nest Robot C:\CIM\CELL1\ROBOTS\
1 7
1 0
2 0 Load Part1 from Conveyor C:\CIM\CELL1\ROBOTS\
3 7 1 2
3 7 1 0
3 0 Load Part2 from Conveyor C:\CIM\CELL1\ROBOTS\
3 7 1 2
3 7 1 0
4 0 Retract from Lathe (GO) C:\CIM\CELL1\Robots\
3 7 1 2
3 0 0 0
5 0 Into Lathe & Grip Part C:\CIM\CELL1\ROBOTS\
3 7 1 2
3 7 1 0
6 0 Remove Part1 from Lathe & place in Conveyor C:\CIM\CELL1\ROBOTS\
3 7 1 2
3 0 0 0
7 0 Remove Part2 from Lathe & place in Conveyor C:\CIM\CELL1\ROBOTS\
3 7 1 2
3 0 0 0
以上控制文件包括7个程序文件:
(1) 初始化机器人
(2) 从Conveyor取零件1
(3) 从Conveyor取零件2(没有使用)
(4) 从机床上收回机器人手臂
(5)LA