文档介绍：第1章机构的组成和结构
机构的组成
机构运动简图
机构具有确定运动的条件
机构的组成原理和结构分析
机构:具有确定运动的实物组合体
零件:单独加工的制造单元体
机构的组成
构件:每一个独立影响机构功能
并且能单独运动的单元体,
一个构件可以由一个或多
个零件组成。
构件
运动副
运动副:两个构件之间直接接触所形成的可动联接
两个相邻构件直接接触
两者之间允许一定的相对运动
每个构件至少和另外一个构件通过运动副联接
副元素:两个构件上参与接触构成运动副的部分(点、线、面)
自由度:构件所具有的独立运动的数目,或确定构件位置所
需的独立变量的数目
自由构件(空间):F = 6
自由构件(平面):F = 3
约束:运动副对构件独立运动所加的限制
运动副的分类方法:
1 按照运动副的相对运动形式分类
平面运动副、空间运动副
2 按照运动副的接触形式分类
低副、高副
4 按照运动副接触部分的几何形状分类
圆柱副、平面与平面副、球面副、螺旋副、球面与平面副等
3 按照运动副引入的约束数目分类
n 级副
n = 1, 2 … 5
按接触部分的几何形状分类:
按接触形式分类:
按引入的约束数目分类:
按相对运动形式分类:
平面运动副
低副
转动副
五级副
R
P
按接触部分的几何形状分类:
按接触形式分类:
按引入的约束数目分类:
按相对运动形式分类:
平面运动副
低副
移动副
五级副
按接触形式分类:
按引入的约束数目分类:
按相对运动形式分类:
按接触部分的几何形状分类:
平面运动副
高副
平面高副
四级副
低副机构
高副机构