文档介绍：爬壁遥控车说明书
篇一:爬壁小车简介
爬壁小车简介
背景及目的:现在工程中需要在高空完成一些作业(如建筑业,核工业,造船业),这些作业让人去完成很难,也很危险。本组机器人为一辆爬壁小车,可以替人去完成这些高难度,高危险的高空作业。依托它的高空滞留能力,我们还可以进一步开发,完成从高空对地面的监测,通过红外遥感控制也可以完成某些侦查任务,达到军民两用的效果,具有极大的现实意义。
机器人描述:
本项目主要依据真空吸附原理,通过msp430单片机对电机的可编控性和红外遥感的控制原理。
本作品由履带传动,通过履带上的电磁铁间接控制吸盘,从而提供稳定的吸附力吸附在墙壁上。在小车上有一个可以180度在竖直与履带平行的面内转动的杆1,杆1的一端带有摄像头,在小车的前部有一个固定杆2,杆2的长度和杆1相同。在杆2上装有一个红外对管,红外对管竖直向下发射红外线。当小车在墙上爬行的时候杆1在后面,如果红外对管发现缝隙后小车停止,同时杆2转动180度向前和杆1并排,并开始摄像。
具体内容:
1)机器人结构的设计。
2)可以使杆1完成180度的转向。
3)通过履带吸盘的吸附及移动使小车在竖直墙壁上自由移动。
4)寻找有机玻璃及高分子材料制作车身,减轻小车的重量。
5) 摄像头拍摄的启动与终止。
6)使用msp430单片机编程完成以上动作。
技术难关:
1、车体材料的选择。所选的材料必须足够轻,减轻车子的载荷。 2、履带轮的吸附。必须找到或者制作可以通过磁铁控制吸盘的履带轮。
3、两根杆的相对位置以及根据这个相对位置需要小车在检测到缝隙后需要做的移动。
4、摄像头的启动和终止。
意义:
1)本组做的高空作业机器人可以沿着墙面竖直爬行,通过携带探测设备对要研究高空中的目标进行测试,弥补了现有设备通过人去完成的缺陷。
2)可应用于高空建筑物的清洗和粉刷,高空物品的传递,对地面地理环境等的监察等。
附:
履带吸附机构:
吸附部件:吸盘、磁铁、电铁芯
吸盘吸附条件:开始时,人为地将贴墙侧的履带上的吸盘按在墙上,起到吸附作用。接下来要解决的问题有两点:
1、怎么使前后轴产生对墙壁的压力。如果没有这个压力,只是履带吸在墙上,而小车只是被履带托住,这样小车很难稳定在墙上。
2、怎么使其他吸盘自动吸住墙壁。小车前进时,新进入墙面的吸盘(就是原来没有吸住墙体的吸盘,在履带带动下进入墙面),怎么使它也能吸住墙壁。这点做不到,小车在前进的过程中后面吸盘就会挨个脱落,而导致小车也掉下来。
吸附技巧:利用磁铁和电铁芯的相互作用,巧妙地将作用在吸盘上的大气压,转移到小车的前后轴。(看图解)这样,产生的这个轴力有两个作用:
1、使得小车能产生一个对墙壁的压力,也就是说,小车可以站在墙上了,而不是被吸盘托住。
2、在小车前进的过程中,由于前轴对墙体有压力,那么,在履带的带动下,吸盘经过前轮毂下,被前轴挤压,使得吸盘里面的空气排出,导致吸盘被吸附在墙体上
轮子结构示意图:
篇二:爬壁机器人清洁装置
爬壁机器人清洁装置
一、超声波清洁装置
在清洁装置的设计上, 于超声波清洗必须在水中进行, 故清洗头的清洗平面与玻璃平行紧贴, 于水的张力在玻璃和清洗头之间形成一层“水膜”, 避免了清洗头与玻璃的直接接触。清洗头材料为铝, 把超声换能器产生的超声传导到水膜上, 利用超声换能器激发清洗液产生高频振动, 对浸泡在液体玻璃表面进行去污清洗, 从而对壁面进行清洗。
二、喷水清洁装置
a自带水(带污水回收装置)
b有辅助装备
三、毛刷清洁装置
篇三:爬壁幕墙清洗机器人设计说明书
江西省第二届大学生机械创新设计大赛
暨第三届全国大学生机械创新设计大赛
江西赛区选拔赛
设计说明书
INSTRUCTION OF DESIGN
作品名称“小蜘蛛”幕墙攀爬清洗机
参赛队伍陈明登谢信韦冯江涛
刘连杰郭晓欢
指导老师李国臣吴文通
参赛单位井冈山大学
XX年4月18日
目录
摘要....................................................................... i 小蜘蛛幕墙攀爬清洗机设计说明书............................ 错误!未定义书签。
作品内容简介............................................................... 4 1 研制背景及意义.......................................... 错误!未定义书签。
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