文档介绍：INTRODUCTIONINTRODUCTION
TheThe SchoolSchoolTOTOJiangnanJiangnan ofofROBOTICSROBOTICS MechanicalMechanical EngineeringEngineering
MechatronicsMechatronics
UniversityUniversity
((机械电子机械电子LiLi TingTing)) ResearchResearch GroupGroup
((李挺)李挺)
LiLi TingTing’ss ResearchResearch andand TeachingTeaching WebWeb ://liting.
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机器人概论机器人概论
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((20042004版本)版本)
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机器人概论机器人概论
第一章第一章机器人系统概述机器人系统概述
第二章第二章位姿描述和齐次变换位姿描述和齐次变换
第三章第三章操作臂运动学操作臂运动学
第四章第四章操作臂的雅可比操作臂的雅可比
第五章第五章操作臂动力学操作臂动力学
第六章第六章轨迹规划轨迹规划
第七章第七章操作臂的控制操作臂的控制
第八章第八章机器人语言和离线编程机器人语言和离线编程退出课件
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第一章第一章机器人系统概述机器人系统概述
机器人学讨论的主题机器人学讨论的主题
工业机器人定义工业机器人定义
机器人与自动化机器人与自动化
机器人的应用机器人的应用
机器人机构机器人机构
机器人规格机器人规格
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第二章第二章位姿描述和齐次变换位姿描述和齐次变换
刚体位姿描述刚体位姿描述
坐标变换坐标变换
齐次坐标和齐次变换齐次坐标和齐次变换
齐次变换矩阵的运算齐次变换矩阵的运算
变换方程变换方程
欧拉角与欧拉角与RPYRPY角角
旋转变换通式旋转变换通式
运动姿态与位置的描述运动姿态与位置的描述
自由矢量的变换自由矢量的变换
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第三章第三章操作臂运动学操作臂运动学
连杆参数和连杆坐标系连杆参数和连杆坐标系
连杆变换和运动学方程连杆变换和运动学方程
XHKXHK 51405140换刀机械手运动学方程换刀机械手运动学方程
PUMA560PUMA560和和YaskawaYaskawa K10K10机器人机器人
运动学方程运动学方程
机器人运动学反解机器人运动学反解
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第四章第四章操作臂的雅可比操作臂的雅可比
雅可比矩阵的定义雅可比矩阵的定义
微分运动和广义速度微分运动和广义速度
雅可比矩阵的构造法雅可比矩阵的构造法
雅可比矩阵构造实例雅可比矩阵构造实例
力雅可比力雅可比
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第五章第五章操作臂动力学操作臂动力学
概述概述
拉格朗日法求解两连杆机器人拉格朗日法求解两连杆机器人
的动力学方程的动力学方程
牛顿欧拉法求解两连杆机器人牛顿欧拉法求解两连杆机器人
的动力学方程的动力学方程
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第六章第六章轨迹规划轨迹规划
轨迹规划的一般性问题轨迹规划的一般性问题
关节轨迹的插值关