文档介绍：INTRODUCTIONINTRODUCTION
TheThe SchoolSchoolTOTOJiangnanJiangnan ofofROBOTICSROBOTICS MechanicalMechanical EngineeringEngineering
MechatronicsMechatronics
UniversityUniversity
((机械电子机械电子LiLi TingTing)) ResearchResearch
((李挺)李挺)
LiLi TingTing’ss ResearchResearch andand TeachingTeaching WebWeb ://
::
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机器人概论第一章机器人系统概述
第一章第一章
机器人系统概述机器人系统概述
<<第第22部分部分>>
((20042004版本)版本)
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机器人概论第一章机器人系统概述
ChapterChapter 11
SummarySummary
((PartPart 22
))
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机器人概论第一章机器人系统概述
§§ RobotRobot StructureStructure
A manipulator may be though
of as a set of bodies connect in
a chain by bodies
are called picture
shows the six possible lower
pair joints.
a. Revolute (旋转副)
b. Prismatic (移动副)
c. Cylindrical (圆柱副)
d. Planar (平面副)
e. Screw (螺旋副)
f. Spherical (球面副)
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机器人概论第一章机器人系统概述
MechanicalMechanical StructureStructure ofof PUMA560PUMA560
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机器人概论第一章机器人系统概述
Mechanical Structure of PUMA560((WaistWaist DrivingDriving UnitUnit
机器人腰部
驱动结构))
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MechanicalMechanical StructureStructure ofof PUMA560PUMA560 (Shoulder(Shoulder DrivingDriving UnitUnit
机器人肩部
))
驱动结构
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MechanicalMechanical StructureStructure ofof PUMA560PUMA560((ElbowElbow DrivingDriving UnitUnit
机器人肘部
驱动结构))
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MechanicalMechanical StructureStructure ofof PUMA560PUMA560((WristWrist DrivingDriving UnitUnit
)
机器人腕部)
驱动结构
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机器人概论第一章机器人系统概述
KinematicKinematic
PrinciplePrinciple DiagramDiagram ofof PUMA262PUMA262
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