文档介绍：第二节机器人的定义与分类
一、定义
工业机器人是用来进行搬运材料、零件、工具等可再编程的多功能机械手,或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。
二、特点
1、可编程:根据工作环境变化的需要可再编程;
2、拟人化:类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪;
3、通用性:更换手部末端可执行不同的作业任务;
4、机电一体化;光机电液的任意组合;
5、自适应性:与外界环境的交互能力。
三、优点
1、减少劳动力费用;
2、提高生产率;
3、改进产品质量;
4、增加制造过程的柔性;
5、降低生产成本;
6、消除危险和恶劣的劳动岗位。
工业机器人机械结构的三大件
机器人运动功能常用图形符号
四、分类
1、按结构分类
2、按发展进程分类
3、按控制方法分类
4、按功能分类
五、应用领域
1、恶劣、危险的工作场合
如:爬壁机器人
冲床上、下料
采矿
水下作业
2、特殊作业场合:对人来说力所不能及的地点
如:外太空航天飞机
3、自动化生产领域
如:焊接机器人--汽车制造厂承重大梁、车身结构的焊接;
材料搬运—码垛、卸货;
检测机器人—零件制造过程中的检测
装配机器人—较复杂的作业过程,即要检测装配作业过程中的误差,又要试图纠正这种误差
喷漆、喷涂机器人
第三节机器人的组成及运动
一、机器人的基本组成
三大部分:
机械部分—执行机构
传感部分—信息交互
控制部分—处理中心
二、工业机器人技术参数(制造商在供货时提供的技术数据)
1、自由度:机器人所具有的独立坐标轴运动的数目;