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圈高惩K]k扑慊鶾图像处理AGV机床与液压薛瀛,魏生民,刘沙沙鞅惫ひ荡笱执杓朴爰芍圃旒际踅逃恐氐闶笛槭遥挛魑靼KeywordsAutomated前进的。DIi笔者介绍的方法主要是通过灰度化处理——二值化——提取边缘线——图像检测——模版匹配等一系列10072China)0AGV(D事物,经过计算机处理后识别出路径,然后引导小车的标线对小车进行导航,这种方法具有简单实用、抗干扰能力强、实时性好等优点,是当今视觉引导小车研究的一个主要方向。笔者基于标线引导的方法,提出了结合标志图样识别和人工地图控制等方法对小车路径进行规划的新思想‘。图像处理系统茿的眼睛,一切识别的基础都要由图像处理开始。当摄像机采集到图像信息之后如果不经过处理是很难得到计算机需要的信息的,那就更谈不()1在二值化图形中,需要选取合适的阈值点以便达(2)Sobel拉斯等进行识别口。,但根据本文设计小车的特殊情况以及二值化的效果来看,笔者提出了一种比较简单的办法:通过对像素点周围的颜色进行比对,将黑点周围全是黑色或者白色较少的设为白点,将黑点周围黑白参半的点保留,结果只有在黑白突变的位置上有黑o33然后记录图像上的黑点即可得到标志线的边缘点。最后选取其中的一部分点进行拟合,用最小二乘法拟合得出最终的直线方程⋯。作者简介:薛瀛,男,硕士研究生。研究方向为计算机图形图像。电话:珽—:年月第卷第期摘要:提出在视觉引导的自动导航车中填加电子地图控制来规定小车的行进方向及状态的方法,并采用一些图像处理的新方法简化处理过程来满足实时性要求。这些方法经过现场实验,即在一定速度下摄像头加装遮光罩并配置光源以垂直于地面角度拍摄,基本达到使用要求,验证了图像处理过程的准确性和实时性。AGVTP391A10013881(2008)10-2742YingWEI(AGV)Some明甌视觉导向系统流程图2收稿日期:——.’basically1AbstractA甌vehicleVisionnavigationImageprocessData(_J甤甤
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妻浆%勰蓥过实验证明,从摄像机采集到图片——处理——模版在遇到路口或者停靠点等一些需要转向停车的位置,笔者的想法是在地面标线上画出一些特殊的标志+摄像头看到这些标志时即可告知小车当前的位置,然后在通过标志图样识别所得的结果进行下一步的行动。对于标志图样识别方面所采用的方法是通过将采样处理后的图片与计算机中所储存的模版进行像素点颜色的比对,先通过对采样图中的黑点数进行统计,将某一范围内的黑点数与模版图的黑点数相对应并选取这一模版与采样图进行对比,根据实际情况设定一大小、不同路面条件所设的相似率不一样,在本文的实验条件下设定为80)色相似率在设定值之内则认为相同,即小车已到达该位置‘引。2笔者针对实际的应用环境,满足真实场景灵活多变的应用需要,对比了当前主流的路径规划系统,在前人的基础上提出了一种新的思想㈧:通过制作简易的地图预先输入方向指令来控制小车的运动。由此带来的好处就是在实际场所不需要更换地标的画法,一旦所需的工作轨迹变化时只需要事先更改计算机中预设的方向指令即可,从而避免了其它方法中易出错且实时性不高等缺点。具体过程如下:建立地图,在有路口和需要停靠点处设置位置点,然后建立模版图与地图位置点的