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秀多壶砒琇年矧、穆钭高浙江大学研究生学位论文独创性声明学位论文版权使用授权书果,也不包含为获得逝婆太堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一浙江太堂论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人授权逝婆太堂可以将学位论文的印,工年乡月/。日乡月/本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名:签字日期:本学位论文作者完全了解有权保留并向国家有关部门或机构送交本全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ签字目期:弘胆年导师签名:月/.
摘要鏲随着自动化物流系统,柔性制造系统远⑻寤挚獾鹊姆⒄梗魑N锪飨低澈腿嵝灾圃煜低持械墓丶地图管理、任务调度和路径规划;下位机为自主导航叉车,包含导航系统,运动⒒谕悸劢泄こЩ肪车赝冀#芯科舴⑹剿阉魉惴ê虳“阛算法进行单肪豆婊豢悸鞘导氏低车脑诵凶纯觯黾幼M浯问妥M浣嵌茸魑评价指标,对算法进行改进,使算法更加适合实际应用。⒄攵远郃系统的问题,研究了多低车某逋缓退浪侍狻W胖研究基于时间窗方法和基于单向有向图的方法,来进行多肪豆婊7抡试验表明,算法效果良好,能解决大部分情况下多肪豆婊侍狻功能,通过与下位机捎肞控制的叉车诠こЩ肪持械牧:系魇裕橹ち怂关键词:肪豆婊奔浯胺椒ǎ邢蛲肌子系统,得到越来越多的应用。主要用于输送环节,方便自动化管理,提高系统柔性和灵活性,提高生产效率。路径规划问题是低秤τ弥械幕问题之一,对路径规划问题的研究有重要的理论和实践意义。本文选题基于合作项目“激光导引无人运输车叉车系统氖导恃兄乒蹋结合理论与实践重点对低车穆肪豆婊醒芯俊V饕Q芯磕谌莅ǎ系统结构设计,分上、下位机,采用集中式控制策略。上位机负责系统,控制系统,电源系统,防碰撞系统,电源系统等。上、下位机之间使用无线通信进行命令和信息传输。⒉捎芒鰏庞镅钥7⒘硕郃集中控制软件,实现系统所需的各模块法和控制策略的有效性和实用性。浙江大学硕士学位论文
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姆⒄褂胂肿础墓谕夥⒄瓜肿础Ⅳ的组成及分类⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.淖槌伞姆掷唷的关键技术及发展⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.本论文的研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第翧系统设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。〕⋯⋯⋯⋯⋯⋯。路径规划方法概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯姆⒄⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..
.!⑹剿阉魉惴ā算法改进与应用⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第露郃路径规划算法研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯多低陈肪豆婊奈侍狻冲突的类型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...ハ蛴邢蛲挤椒ㄓ湃钡恪本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第翧系统上位机控制系统软件设计及工程实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。??