文档介绍：万方数据
AGVh2AGV20074艿桂林航天工业高等专科学校学报机电技术应用摘关键词挥布缏罚还δ苣?椋籔TP273A文章编号:要论文介绍了一种自主研发的自动导引小车,ANBUS不提高成本的情况下,速度可以行驶在很高的速率,为提高无人操作车间的效率奠定了很好的基础。论文主要阐述自动导引小车系统主要功能模块的设计思路和实现方法。AGV(Automated的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功AGV(WMR的特殊应用。AGV人驾驶自动化车辆。它的主要功能表现为能在计算机监控下,按路径规划和作业要求,使小车较为精确地行走并停靠到指定地点,完成一系列作业功能。dSPACEAGV台。数字控制系统是由德国公司开发的一套基于/的控制系统在实时环境下的开发及测试工作平台。应用进行系统开发,可以使控制策略的实现相当简单且易于实现,使研究人员思考的焦点为控制策略本身而不是控制方法的软件编程。PICl8F4580CPU检测信号处理、控制策略实现、输入输出接口控制等功能。CAN也有利于项目的进一步开发。AGV5V24V主机模块:系统功能协调与集中处理。光电检测:小车运动方向检测与导引。电机控制:根据光电检测信息控制电机的动作。障碍检测:小车运动方向障碍物检测。故障判断:系统故障集中处理判断,提供故障信息。声光报警:根据故障信息,发出相应的声光报警信息。CAN块是整个系统的决策中心,各个模块本身具有独立完成各自功能的能力。AGV()对检测到的信号与给定的信号煌穆访妫弥挡煌进行比较,由于我们模拟的是车间的水泥路面,其反射效果和黑带相近,比较效果不明显,故我们实验采用了和水泥地面有加大反射差的白带。这样就很容易就能得到光电传感器12髡呒蚪椋和踔怯校挛魃衲鞠厝耍泄教焖脑所助理工程师,研究方向:测试技术。40127100691陕西西安、
万方数据
坐伙弦型赢·dT_I()y铮静,+桂林航天工业高等专科学校学报AGV基于的模糊控制器的设计20074艿王智勇姬婧媛/文ⅥAGV522#3#4#测到强反射,、放射光低于阀值。一旦或偏离设定路线,同侧转轮电机转速向增量方向调节,直到相应光电传感器再次检测到强反射,此时电机转速回到初始值。、传感器用于转向判断,当其输出大于阀值,说明已进入转向路口,同侧电机减速,直到相应传感器输出小于阀值。该方法简单易行,要求电机转速控制准确,最好采用直流无刷电机。学模型。运动学模型主要根据运动学方面的理论直接求得伺服电机端电压与车速的关系,在这种模型中,自动导引小车的速度只与电机端电压及电机电枢回路的时间常数有关,而忽略了车体质量、摩擦阻力对车速的影响,因而基于自动导引小车的运动学模型做出的控制系统,其控制品质不尽如人意。动力学模型是在车体动力学的基础上,综合考虑了电机端电压、车体质量分布以及各种阻力对车速的影响,即将力与速度的关系引入到自动导引小车的导引方程中,因而基于自动导引小车动力学模型做出的控制系统,在动态特性和稳态精度上都比基于运动学模型的要好。在对自动导引小车的动态特性和稳态精度要求比较高时,应首选动力为了提高小车的操纵稳定性,我们给出小车的横摆角y统的动力学模型,如下:7ny加速度接近转向响应特性。PjD比例系数、积分时间常数和微分时间常数三种参数就可以使系统控制指标满足控制的要求