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獻薯翟墨目圈墨曩目目目蚕詈圈!基于腁控制系统研制苅罔尹志强,顾雷雷,马保飞,杨鹏宇23电源模块(安徽合肥l(,以蓄电池为动力。装有非接触向装置的无人驾驶自动导向运载车。根据预先设计的程序以及根据车载传感器确定的位置信息。沿着事先规定的路线行AGV-T害、柔性输送等优点,已广泛应用于汽车制造、零件加工、物流配送等许多领域。自动引导车包括控制器、车体、,前后分别安置一个万向轮作导向作用,,获得运行环境中的障碍物信息,使自动引导车具1l23456分别为光电反射式传感器。其中作为检测小车的直线行走路径的修正;号传感器并排分布在小车横向轴线上,负责交叉路口的识别;布局与平行,并且与号一起构成弯道行驶时的路径修正。该车体结构的优点是调整迅速,移动灵活。动力装置南蓄电池、驱动器和电机组成,控制〕档男惺凰俣群妥O颉MAGVAGVAGV2009-0312lAGV控制系统的组成如图尽4薃控制系统中主控制Atmel51涫且恢值凸摹⒏咝阅蹸位微控制器。具有在系统可编程娲⑵鳌J褂肁公司高密80C51脚完全兼容⋯。AGV212Vn(AGV)AT89S52-FbAGV273A10099492(2009)09--0063-03
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,故24VL7805178125V12V片和其它芯片提供稳定的工作电压。使每个芯片正常工3电压转换电路AGV小车我们购买了深圳智控科技有限公司的一型号的直流无刷伺服电动机。其主要特点是:调速范围宽、低速力矩大、运行平稳、低噪音、高效率幢】。伺服电动机的驱动器采用的型号是。该驱动器具有1275V选择、正/反转控制、启/停控制及过热保护等特点,能够满足设计和控制的需要。89S52Pl89S52Pl中需采取数模转换电路输出模拟电压进行伺服电机的控AD558与主控制芯片接口方便,转换控制容易,、接换电阻和调节812LSB泛的应用。对于左右双路疉转换接口,要求同步进行疉转换输出的时候,采取双缓冲同步方式接法【引。牡缏妨尤缤所示。AD558光电反射式传感器是根据光敏二极管工作原理制造的一种感应其接收光强度变化的电子器件,内部包含一只⑸涔芎鸵恢籐反射信号接收管,。传感器输出高电平。由于传感器输出的电压与单片机的电压不匹配。小车上面的八个传感器通过采用光耦芯片与单片机的口相接。,这样就很容易得到光电传感器的值,据此来判断小车的运AGVll2近黑色导线的同一侧。传感器、,矩形的长i34AGV5AGVl1Ol给口给小车左轮减速进行调整,使得小车向左调整。传感器检测到空白氖焙颍剖骷觢并判断。同与我们目标地址设定的计数值相比较;如果相等。那么23L4DB5ANGNDP1OP11P12P13P14P15