文档介绍：东北大学
硕士学位论文
基于CAN总线的AGV车载控制系统研究与实现
姓名:尹康熙
申请学位级别:硕士
专业:计算机科学与技术
指导教师:李丹程;张雷
20090601
摘要本文在研究芟呒际踉淼幕∩希獵总线应用于堤宓脑硕制。车体控制系统的诘惴治?刂破鹘诘愫蜕璞附诘懔礁瞿?椋刂破鹘诘愀涸使用具有δ艿奈⒖刂破鳌T诳刂葡低橙砑纳杓浦校捎昧薟灵活性和扩展性,便于软件的升级。在ㄐ殴δ艿氖迪稚希慰糃应用层协议,自行设计了更适合本系统使用的通信协议。的基于芟叩某堤蹇刂葡低巢捎媚?榛纳杓品椒ǎ梢苑奖愕亩韵低彻δ芙关键词:自动导引车;芟撸煌ㄐ判椋辉硕刂基于芟叩腁车体控制系统研究与实现即自动导引车是一种自动化物料搬运设备,它具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、无人操作、施工简单及维修方便等诸多优点,因而广泛应用于汽车制造、烟草等行业的柔性生产系统和柔性搬运系统,是现代物流系统的关键设备,对于提高生产自动化程度和提高生产效率有着重要意义。芟呤近些年快速发展的现场总线技术,以其成本低廉、通信实时性好、纠错能力强等优点而被汽车工业、工业控制、智能大厦等系统广泛采用。大部分的运算和控制工作,其核心使用高性能的嵌入式簧璞附诘憬邮蘸头蠢∈荩嵌入式操作系统,使用面向对象的分析和设计方法,对软件进行模块化开发,增加了系统的难蟹⑹且幌钭酆隙嘌Э啤⒕哂卸嘀窒冉际醯拇葱掠τ孟钅浚疚闹猩杓更改、扩展和升级,具有较高的实际应用价值。按照本文所述的设计实现的堤控制器,达到了预期的效果,并且已成功地应用于物流系统中。东北大学硕士学位论文摘要一
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≯.学位论文作者签名:弼缸曳独创性声明∥学位论文版权使用授权书导师签名:方’毋『.&.本人声明,所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外,不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果,也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论文的规定:即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人同意东北大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。作者和导师同意网上交流的时间为作者获得学位后:学位论文作者签名:签字日期:尹囊睁签字日期:思。日期:半年口昕一年半口两年口:匕
第滦髀用于兄疲7⒒贑总线的车体运动控制系统,简化堤逯腥找娓丛研究背景研究意义统作为闹匾W槌刹糠郑訟产品的研发和生产有着重要的实用价值和经济随着现代科学与技术的高速发展,自动引导车丫惴河τ糜谄抵圃臁⒒械加工、烟草业自动仓库等许多领域。即自动导引车,是指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶的运输小车Ⅲ,同时它还具有编程装置、安全保护装置以及各种移载功能,它以电池为动力,进行非接触式导引,能够根据给定的起点和终点在无人干预的情况下,驶向指定的目标,从而完成各种给定的任务乜儿。腔魅思际醯囊桓龇种В惺币脖怀莆R贫魅薍最近几年,国内除了昆船、新松等较早进入市场的实力较强的公司,又出现了多家蹋獾囊恍┯涤屑际鹾妥式鹩攀频某Ъ乙仓鸩浇牍谑谐。贫薃市场的竞争,客观上促进了际醯姆⒄埂技术是一项高端技术,是导航技术、控制技术、通讯技术、电池技术、驱动技术等组成的有机整体,在控制系统上它正朝着开放式的结构通用器件与平台、分布式总线结构等趋势发展啼总线技术作为一种发展迅速的现场总线,在我国正逐渐的得到推广和使用,尤其在汽车电子设备通信和工业控制中使用更为广泛。某堤褰峁购推涤邢嗨浦Γ肅总线构建的刂葡低辰峁辜虻ィ┱剐院茫芊奖愕母菘突殖」ぷ骰肪扯訟进行快速定制。墓ぷ魈氐阋G罂刂葡低秤弑傅缁嘀峥刂啤⒍啻ǜ衅魇菔凳辈杉处理、与上位机数据交换等功能。目前,由于采用单片机成本低、集成度高、使用方便,在运动控制中得到广泛应用,但其很难控制多轴设备;ぷ骺煽俊⒖刂频腎/闶多,但控制龅缁胁宀乖硕眩刂贫嘀嵘璞傅某杀靖摺Mㄓ肅的计算能力强、价格不高,能够满足峒岸嘀峥刂频募扑阈枨蟆J褂猛ㄓ肅和芟吖建目刂葡低常碛布纳杓坪涂7⑺俣瓤欤坏愎ぷ饕G螅揖哂谐杀低、扩展性和适用性强的特点。本文主要研究芟叩母髦窒喙丶际鹾虯的车体结构,将芟呒际跤的电子控制设备之间了连线,在此基础上开发通用性较强的堤蹇刂迫砑岣系统的可靠性,加快返难蟹⑺俣龋銮科笠翟谑谐≈械木赫Α3堤蹇刂葡东北大学硕士学位论文
的部件挂接到芟呱霞纯桑蟠蠓奖懔瞬返纳痘淮总线还能实现整车国内外研究现状窒低彻緉推出的是一种可编程多轴运动控制器㈣,它效益。首先,魑V悄芑囊贫魅耍缱涌刂频牟考嚼丛蕉啵褂么车男藕连