文档介绍：万方数据
,陕西西安;(1Shaanxi,designedThe0自动引导车是一种以电池为动力,安装有非接触导向装置的无人驾驶自动化搬运车辆。它主要的特点在于小车根据预先设定的程序和行驶路径,在计算机系统的控制下自动行驶到指定地点,从而完成一系列作业任务⋯。随AGV(FMS)等现代物流系统中。其高效、灵活的特点大大提高了生产自动化程度。PMACAGVAGV径数据库,采用串行通信方式将数据下载至蒔凑展婊肪妒迪諥运动控制,从而完成作业任务。1AGVAGV成,其中行走控制系统主要由直流伺服电机、伺服放大器、运动控制卡、方向和速度传感器以及避AGV其中车体中间两轮为驱动轮,前后各有两个导向轮,AGV刂破鞑捎肞硕刂瓶ɡ词迪郑琍敲拦鶧Tau器,它使用公司的处理器作为ü榛畹母呒队镅裕块可以实现最8p利用提供的丰富疧扩展功能构建的开放式刂葡低常玫降腜涌诎↗、ACHlJMACH2RS232AGV1JDISP要通过附件魑R壕允旧璞赶允続运行状态的变量值。涌谔峁个普通的数字输入和输出接口,以电平的形式提供通用疧接口,通过串联多路复用疧板附件狝提供报警器、指示灯、控制面板以及手持控制盒所需的接口。、是主要的工作接口,一方面提供05V输入标志,放大器使能、方向使能和比较相等信号输出;另一方面进行高精度的模拟输出对伺服放大器进PMAC8DPMACJMACH信号和电源支持扩展接口,利用附件与作者简介:张晓朋,男,河北石家庄人,在读研究生。电话:珽—:20097377摘要:介绍了~种基于运动控制器的刂葡低场=⒘艘訮:诵牡腁控制硬件结构,并采用杓破淇刂迫砑=峁砻鳎菏褂肞魑狝的控制器进行软硬件设计能够实现自动引导车的精确定位,并且能够降低系统的开发难度。AGVPMAC中图分类号:B10013881(2009)71572VehicleAGV)收稿日期:——Jul2009V0137No71001388琗,’710021China瓹TechnologyChangzhou·
万方数据
|差圆圆回圈L瓣毛五掣自翻LIJMACHIAGV相应的编码输入;方向和速度传感器、超声波传感器与的直接连接作为方向和速度、避障AGVAGVAGVAGV统的调度下沿规定的路线自动、高效地完成工件搬运,并及时进行自动充电和控制相关设备的上位机控制软件。层结构,并且各部分均采用模块化设计,以提高系统的应用性。多层结构的AGV用户层、应用层、数据层霾糠郑峁谷缤所●用户层用户层是系统与用户交互的窗口,用户可以通过AGV作。m323"J其提供的动态链接库结合C++OpenPmacDevice()ClosePmacDevice()等函数,实现控制软件与之间的命令和信息交换。AGVPMAC上变量乞一匕的读取实现,根据采集数据量选用其4读取其地址内容实现数据采集的功能。数据层数据层是结构化的存储机构,用来保存系统的资源模型。数据层包含了道路的几何属性信息、道路号、行驶方向信息、路长、路宽以及一般流量、道路路段对应的节点信息、相邻的可通行路段AGVAGV链表的形式进行记录,将结果以数据库文件的形式保存输出。3今科技领域先进的理