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RBFAGVPIDJul仪器仪表学报1言1212231,,籲AGV础,也是研究暮诵奈侍庵弧2钏僮O蚴茿常用的转向方法,目刂破鞔蠖疾捎肞控制器或m1PIDAGVAGV[4]29720087合肥工业大学机械与汽车学院合肥;2230036戏拭赖谋涔竞戏(AGV)RBFPID来改进常规的刂菩阅堋T诟每刂葡低辰峁怪校捎肦神经网络辨识器实现对转向系统的矩阵信息的在线辨识,获得问谙叩髡畔ⅲ⒂傻ド窬狿控制器完成控制器参数的在线自整定,实现系统的智能控制。实验结果表明,与常规的刂品椒ㄏ啾取8梅椒ň哂薪细叩目刂凭ǘ取⒔锨康淖允视π院吐嘲粜裕耆ǹ墒视糜贏转向系统的控制。RBF-(PlD)中图分类号:A5108050Junl2ChenJixian2Li琀TechnologyHefeiUniversityHefei230036ChinaDwwnHefei,ClIineJoumaofShaowen2Cui:,;controlsteer-收稿日期:.·基金项目:安徽省教育厅自然科学研究项目、江苏大学现代农业装备与技术国家重点实验室培育点开放基金项目资助No7230009China:.
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,:一掣籪;,⋯,厅百矿巧了甶丽7ο.,警盹‘肿埘日(kgnlstad)AAGVy()=l^1+w2h2++whm=wih4RBF=[]7hi()i制,但是存在需要通过实验确定加速度达到律中的参数和有待实验验证其可靠性的问题。AGV受到各种因素的影响,因此,本文提出利用具有最佳逼RBFPID肂identifier)刂破鞑问岷献诺淖O蚧祷估词凳〢的自动转向,达到良好的转向控制效果。P转子的齿数为。在零初始条件下,当#允进行拉普拉斯变换,可推导出相应的转向系统传递函数:式中:厶是额定相电流;∞。/А#琽刀是无阻尼固有频率;手/是衰减系数。RBF32AGV1由于步进电机具有良好的点位控制和没有累计误差的特点,所以设计了使电机转角与转向轮转角的比例系1作原理:当转向控制器发出转向信号时,步进电机通过花键带动转向摇臂旋转,转向摇臂带动转向直拉杆作竖直方向的平动,再带动转向节臂做转动,转向节臂带动梯形臂和左轮转动,同时梯形臂带转动向横拉杆作横行平移,从而带动右侧的转向节臂转动,实现右轮的转向。本转向系统选用的是两相混合式步进电机,其传递函数如下:0Oi入角度。经过微分方程推导得转子的运动方程为:_(kgm)RBF1含层由一组高斯基函数神经元构成,隐含层到输出层之间权值可调,而输出层的激励函数为线性函数,因此输出层是隐含层输出的线性组合。囊ピ0词o隐单元的输出;琧珻如堑趇个隐单元高斯b=[bbb]酢#樱海酢是隐含层到输出层的权向量;矿一cIIcih()RBF网络的输出为:基于谙弑媸兜牡ド窬狿控制系统主要仪器仪表学报291G(5)=O'OiO蚵郑梯形臂;O蚪诒郏转向直拉杆;567狪
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仨=jffilt52i莺饥矗癹泽Ⅶ啪ⅰ氨=_|}-1))|})俨骯⋯∥∥幽州由于警。瑈,所以被控对象的信息可以Awl()=7aJo=Jo由警取代,由此可得调整后的加权系数式,以“囟功鴆:;a