文档介绍：西安理工大学
硕士学位论文
基于双目立体视觉的AGV导航技术研究
姓名:林琳
申请学位级别:硕士
专业:机械电子工程
指导教师:黄玉美;李艳
20070301
┟E停┟苑臁┟拯盐摘要论文题目:基于双目立体视觉的己郊际跹芯学科专业;机械电子工程硕士生:林琳指导教师:黄玉美教授李艳副教授在自动导引车牡己郊际踔校泳醯己椒绞揭云湫畔⒘看蟮扔诺憔哂蟹浅重要的作用。立体视觉是计算机视觉的一个重要组成,研究如何从两个摄像机所得的两幅图像中获取场景中物体的深度信息。本文对立体视觉中的相关理论和技术,如立体视觉模型建立、摄像机标定技术、立体匹配技术及图像处理技术进行了研究。目的是为了利用双目立体视觉技术实现对空间目标的准确定位,并将此技术用于希美醇觳釧相对于前方目标的位姿信息,实现郧***侥勘甑亩ㄎ挥敫佟V饕D谌萑缦拢低车胤治隽薃的特点、类型及运动模型。分析了深度信息获取原理,在此基础上深入研究了本文所使用的摄像机横向配置的立体视觉模型。樯芰烁髦稚阆窕甓ǚ椒ǖ幕驹砗吞氐悖攵允导是榭鲅∮肨讲奖甓法,经试验验证获得了较高的标定精度,得到了较满意的结果。治隽肆⑻迤ヅ浼际酰檬道橹ち肆⑻迤ヅ湫Ч6钥占淠勘杲惺泳醵ㄎ皇验,实验精度证明了本文提出的视觉定位算法是简单、有效、可行的。酝枷癫杉ㄈ砑卸慰7ⅲ枷竦氖侗鹚惴ǔ绦蚝痛数据通讯程序融合其中,组成图像采集识别系统,使系统具有图像采集、目标识别和串口通讯功能。芯苛嘶谝糯惴ǖ哪勘晔侗鹚惴ǎ岢隼盟ú隳0謇醇扑闶视Χ龋⒃笛槠教ㄉ辖辛烁偈笛椋橹ち四勘晔侗鹚惴ǖ淖既沸裕仓っ髁薃视觉定位跟踪系统的有效性。关键词:自动导引车;摄像机标定;立体匹配;视觉导航;遗传算法赩论文的研究得到了陕西省教育厅重点研究项目《自主自动导航车开发》的资助。
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论文作者签名:牲导师签名:论文作者签名:牲门年弓月弓本人硅釜垂坠在导师的指导下创作完成毕业论文。本人已通过论文的答辩,并学位论文使用授权声明独创性声明司年;月弓,日秉承祖国优良道德传统和学校的严谨学风郑重申明:本人所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知,除特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人的研究成果。与我一同工作的同志对本文所论述的工作和成果的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并已致谢。本论文及其相关资料若有不实之处,由本人承担一切相关责任已经在西安理工大学申请博士/硕士学位。本人作为学位论文著作权拥有者,同意授权印刷版和电子版学位论文,学校可以采用影印、缩印或其他复制手段保存研究生上交的学位论文,可以将学位论文的全部或部分内容编人有关数据库进行检索;为教学和等场所或在校园网上供校内师生阅读、浏览。本人学位论文全部或部分内容的公布ǹ授权西安理工大学研究生部办C艿难宦畚脑诮饷芎螅视帽臼谌ㄋ得西安理工大学拥有学位论文的部分使用权,即:已获学位的研究生按学校规定提交科研目的,学校可以将公开的学位论文或解密后的学位论文作为资料在图书馆、资料室理。
髀姆⒄瓜肿醇坝τ..谕獾姆⒄瓜肿醇坝τ自动导引车瓵且贫魅说囊恢帧8菝拦锪协会定义,自动导引车是指装备有电磁或者光学自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有小车编程与停车选择装置、安全保护以及各种运载功能的运输小车。它具有运输效率高、可实现柔性运输、使用灵活、无公害等优点“自动导引小车闪思扑慊际酢⒆远刂萍际酢⒐芾砑际酢⒓庸ぶ圃旒术等多学科的技术。主要具有如下的特点:无人驾驶、柔性好、运载能力强、安全性能好、利用率高、环保性能好等,由于哂械恼庑┯τ锰氐悖珹己经成为许多制造企业提高生产效率和系统智能化水平的重要手段。智能化的蚱渥陨淼奶点和诸多优势,可广泛应用于仓储业、制造业、邮局、图书馆、港口码头、机场、烟魑R恢指咝锪魇渌蜕璞负凸こё远睦硐胧侄危甏胛夜场,并得到广泛应用。但是,目前在工业上应用的%以上的自动导引小车,都不能称为具有智能化能力的。随着工业数量的快速增长和工业生产的发展,对自动导引小车的工作能力也提出了更高的要求,特别是需要各种具有不同程度智能的自动导引小车。这些自动导引小车,可在凹凸不平的地面上行走移动;具有视觉和触觉功能,能仿生技术、多传感器集成技术和融合技术等许多最新的智能技术,可以完成很多高智能工作。今后亟ǖ玫窖杆俜⒄购推占坝τ茫獠唤鍪窍执ひ笛杆俜⒄沟男要,更主要是旧硭谰叩挠旁叫运龆ǖ摹夥⒄瓜肿醇坝τ世界上第一台自动导引小车是美国电子公司于世纪年代开发成功的,它是一种牵引式小车系统。小车跟随一条钢丝索导引的路径行驶,并具有一个以真空管为基础的控制器嘲。到了年代和年代初,和驹谧远家〕凳谐∫舱加邢嗟钡份额。在这个时期,欧洲的自动导引小车技术发展较快,