文档介绍：西安理工大学
硕士学位论文
基于双目立体视觉和侧向路径的AGV导航技术研究
姓名:贺长林
申请学位级别:硕士
专业:机械制造及其自动化
指导教师:史恩秀
20080301
摘要论文题目学科专业硕士生指导教师基于双目立体视觉和侧向路径的己郊际跹芯机械制造及其自动化贺长林史恩秀副教授移动机器人的导航技术是决定其智能水平的关键技术。视觉导航以其具有信息量大等优点成为移动机器人智能导航的研究热点。,为了提高其智能水平,对其采用视觉导航方式。论文阐述了双目立体视觉定位原理,对其所涉及的图像获取、摄像机标定、特征提取等进行了分析研究,目的是使视觉导航式谠硕程中通过对所设定路径标识的检测实现其自身位姿信息的估计,最终完成对设定路径的跟踪。本论文主要的研究内容有:軦的发展现状,分析了S玫牡己椒绞健U攵员疚牟捎玫氖泳醯己郊术,分析了立体视觉模型及信息获取原理,在此基础上,确定了摄像机在系陌沧***式和位置,并建立了本文所用视觉导航系统的视觉模型。=⒍枷裥畔⒂肴占湫畔⒓涞亩杂叵担ü韵钟猩阆窕甓ǚ椒ǖ基本原理和特点的分析比较,选用两步标定方法完成了泳醯己较低车谋甓ā!治隽怂渴泳跗ヅ浼际酢U攵訟的工作环境及其运动特性,为使其跟踪设定路径,设计了两种路径标识模板即特征匹配模板,提出了基于图像灰度特征识别的匹配特征提取算法。为验证所设计的特征匹配模板的合理性和特征提取方法的可靠性,在高精度激光加工机上进行了定位试验:采用双目视觉导航系统实现了对两种不同特征匹配模板的准确识别,并采用视差测距原理完成了目标点的三维信息恢复即定位。试验结果表明,所设计的模板合理,特征提取方法简单、可靠、准确。从另一方面也证明了将所设计的模板用作视觉导航式穆肪侗晔叮捎盟岢龅奶卣魈崛》椒ǹ梢允笰快速地完成模板的定位,即自身相对路径标识的位姿估计。贏实验平台上进行了路径跟踪实验。实验结果验证了摄像机标定结果是正确的,所选路径标识简单、有效,所提出的特征提取算法能快速完成特征的提取。视觉导航式赏ü陨瓒肪侗晔兜募觳饨械己剑己骄ǘ瓤梢月闫涫导实己揭G蟆本文通过对视觉系统的标定、定位试验及路径跟踪试验等验证了所设计模板是合理的,提出的标识识别算法是有效可行的。本文所作的研究对以后的研究工作具有一定参考价值。关键词:自动导引车;视觉导航;摄像机标定;立体匹配;路径标识定位;论文研究得到了陕西省教育厅重点研究项目《自主自动导航车开发》的资助。
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髀姆⒄⒄估酚胂肿机器人在使用过程中所表现出的许多优势促进了机器人的快速发展,计算机技术和控制技术的进步更促进了智能机器人的发展。机器人的研究和应用已成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的一个重要标志。作为机器人的后起之秀移动机器人,由于其具有