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,邵暖,王建龙狟随着机器人技术的发展,自动引导小车被广泛地应用在化工车间生产、核燃料清理、机场开发及货物装卸等各个领域。目刂乒讨饕0肪豆婊⑽恢霉计及路径跟踪霾糠謜。目前利用摄像机作为传感器获取地面预先规划的路径信息,以控制诵惺且蝗鹊阄侍狻N献岢隽嘶谌ň质泳醯淖闱蚧魅斯旒8控制律。较好的实现了对足球机器人的导航。但是,在比较复杂的工作环境下该方法难以实现。文献ü油枷裰刑崛〉孛姹晔鞠撸扑愫较偏差和角度偏差作为控制器输入量,采用模糊算法实现路径跟踪。然而控制精度和效率受图像处理软件影响较大。综合以上问题本文针对摄像机固定在两驱动轮连线中心囱墼谑稚的情况,基于图像直接视觉伺服原理设计了视觉控制器,并结合力学模型设计了动力学控制器。将视觉控制和动力学控制结合,通过消除图像误差,实现诵到期望点。当酱锲谕愫螅稍谄谕旒上选择新的期望点,如此即可实现粤手眼机器人视觉伺服系统的任务就是利用物体某一视觉特征的当前位置及期望位置的视觉信息来控制摄像机,使其由初始位置运动到期望位置”,。根据反馈信息差别,视觉伺服分为基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服两种。基于图像的视觉伺服通常引人图像雅可比矩阵来表示图像空间变化与机器人运动之间的映射,通过图像特征变化获取机器人的动作规律。第卷第控程线的追踪。月制工文章编号:摘要:针对具有非完整约束阏蚨ǹ刂莆侍猓岢鲆恢中碌幕谕枷袷泳跛欧制算法。采用眼在手上视觉伺服模型,利用图像视觉伺服原理,,利用计算力矩法设计了ρЭ刂破鳌S晒阋蹇刂扑俣燃扑愠鯝控制力矩;从而实现了基于图像误差乜刂啤2⒗肕蚐辛朔抡妫抡骝凉砻髁丝刂方法的有效性和可行性。。关键词:点镇定控制;视觉伺服;图像误差;ρP中圈分类号:文献标识码:,弛/琋嗌酱笱Чひ导扑慊刂乒こ毯颖笔≈..收藕日期:收謦定稿日期:基金项目:河北省自然科学基金作者简介:李惠光校诹肫牍恕=淌冢┦可际Γ饕4邮录扑慊τ每刂疲魅怂欧刂频确矫娼萄в肟研工作。辒·猦瓵琣瓵瓺,.,簆籿籭籄
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