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基于智能控制的肪豆婊芯摘要路径规划晟控制中的关键问题之一,也是导舰的基本环节之一。论文主要对静态已知环境下的全髑路径规划、动态来知环境下静禺郝路径蕊戴分裁作了磷究。酋先对ň侄ㄎ蛔髁搜芯浚⒒娉鰎激光全脚定位测量机理积算法。在运动辩,三是定位算法鼹潋确定晃盼牟煞┱箍收章瞬ㄏ哉战衶偿。蒸次在静态已;肪持校捎谩指慕目晒弁挤ń⒒肪衬P停蝗范薃彝蠢标点运动豹有蓉臻经;镬甭遗传雾法送嚣全屠踺径蟪簿,莠翔薅箕法进行仿真,仿真结槊表明该方法的可行性。簸螽给出了动态复杂环境中下肪豆骜础6肪持蠥路径攒划是一较难勰淡豹溺透,论文疆交了~秘基于速度薄礴、碰攘危险度褫念兹动态环壤模型,并在此罐础上结合模糊神经网络给出了穆肪豆婊椒āW詈笤趍懈隽在有静止和运动障碍物的动态环境中路径规划仿粪结暴,结巢表嘲该方法楚可李亍豹。关键词:全局定位;全局路径舰划;遗传算法;速度障碍;碰撞危险度;模糊享孛经网络;髑部踌经规划
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学位论文作者签名;新≯导师签名:/;曾‘爱签字目期:迹豢学位论文作者签名杉妒缸缘乙签字目期:∥。签字目期:毒州佴缈月:裔独创性声明学位论文版权使用授权书任何其他个人或集体已经发表或撰写过的职究成果。也不包含为获群佥魍圣些太堂佥羔些态堂佥墅至些太堂本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下逃行的研究工作及取缀的研究成果。据我所知,除文中特别加以标志和致谢的地方外,本论文不包含或其他教育机构的学位或证书渴褂霉牟娜病S胛乙煌ぷ鞯耐径本研究所作的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。本学位论文作者完全了解有关保留、使用学位论文的规定,有权保墅并向凰家有关部门或枧构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查润和借阕。本人授权可隧将学位论文的全部或部分内容编入有关数据痒进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段傈存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫矢蟊臼谌ㄊ学位论文作者毕业盾去向工作单位:通讯地址:电话:郝编:
致谢夺本论文完成之际,衷心感谢我的导师一肖本贤教授。感谢他在研究生学习阶段在学啦上给予的指导和帮助、在象活上的关怀与照顾。本论文的完成是在肖老艏的悉心糖导下完残,疑论文桷遗题秘谦题韵相关研究,以及论文的撰写帮修改,都褥到了港老瓣躬亲切关怀搬悉心指导。肖老;举渊薄豁学识、谦虚严谨麓治学态度、宽蓐韵为人之邋令我终生受菇。籍戴论文完成之际,谨疯粪老阒乱宰钺蠢氲木匆獾咀畛现吭在学习期镜玫街疃嗷矿慕痰迹聍鏊侵屡怠8行混萌哒偶窨⑴砼晕野帮助与指导;阁时感谢实验室的赵踞躐、刘海矮、李饕寿、寒惑国、壬,⒄榈榷餮г论文撰写过程中对我的支持秘帮动。感谢在求学鞠越露韵我鲍赞曰同学、翔搴。深深感谢我豹家人,感落多年来德们对我媛无私的关爱