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自动导引车差速转向的动力学分析及仿真徐呜谦,肖一帆AGVviaSimulinkTMsuchitspeed--difference-typedMing-qianXIAOsteeringdynamic系统下达的指令,根据预先设计的程序依照车载传感器确定的位置信号,沿着规定的行驶路线和停靠位置AGVAGVAGVAGV向力;车体和车架均为刚体,车轮半径和各个车轮之间的几何尺寸不因承载而发生变化,车轮和车体连接AGVMAINERYvehicle(AGV)the,自动导引车通常称作瓵是一种无人驾驶搬运车,它可以按照监控AGVAGVAGVAGV车辆的静力学、动力学模型,,因此限定了加速度而不会发生明显的车体“上跳”;车轮和地面是理想的点接触.(AGV)向方式的可行性,根据建立的动力学方程,计算出车轮的运动轨迹,并利用/软件生成系统的仿真模型,对所述转向方式进行仿真研究,:差速转向;动力学模型;轨迹;仿真中图分类号:猟玹establishedIn瑆瓵琣speeddifference-based簊—粀tracksimulation第淼期年月中国工程机械学报么笱Щ倒こ萄г海虾琓,:.徐呜谦,男,上海人,教授,博士生导师Vd4No40ct2006,
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F1(R)+F2(R+)FM(R)Fp(R+)+FMz(1+)+gp(Z+P)o(1)F1+F2=+为了便于分析,特假设:‰/弧甩,由式及假设的==(F2Ft)b4(1+e)(3)AGVF耽R弧胍蝗:,弧胍弧。AGV个不同大小的驱动转矩#琈暗缆诽跫涑霾问狝的转向角、运动轨迹、,前轮中心偏心距离PAGVzAGVz=z+lb,,幸桓鲎O虻那魇疲枳M浒刖段猂,有另外,由力的平衡可知:两个条件可得的,,其输入为四个车轮处琘,较虻牧Γ涑龅奈狝的运动相ap911—籉№—籉尺/·COS)=前车轮模型AGV中国工程机械学报41J
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警》警争州一‰,考钋州2mzNs=asN=-n_as跪㈩。㈩出海篬码瞡kh1+ml+zh]+mz)=cos6"=s()(14)以趕艿騨8鳌=ni[0+)dts(z)=J(t)dt=Ji[+s(r2)drSxz(t)=(r)dr=j[+jnsin(t2)dt㈤㈣,⋯,m)F3cos+Ffx3sinc=m2azFMzgcos3=J2式中:为车轮质量;3德秩芛轴的转动惯量;:,为轮的侧偏刚度,口为轮的侧偏角,为狥∞占。式中:N;稍刂柿康牟嗲慵铀俣龋琣。一钞吊籬为车架离地面高度;为前倾角刚度,取决于载荷前轮因为产生侧偏角,,产生侧偏力,,后轮通过前车