文档介绍：第一章平面机构的自由度
和速度分析
平面机构:所有的构件都在同一平面或在相互平行平
面内运动的机构。
§1-
自由构件:在平面内不受约束做自由运动的构件。
自由度:做平面运动的自由构件的独立的自由运动
数(三个自由度)X、Y、。
X
Y
0
x
y
(关节):两构件间的可动联接
定义:使两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接。
2 .运动副分类
1)低副:两构件通过面接触组成的运动副。
转动副:只有一个转动自由度φ。(铰链)
移动副:只有一个移动自由度(X或Y)。
转动副移动副
转动副:
固定铰链:其中一个构件是固定的。
活动铰链:两构件是活动的。
低副:
(约束了两个自由度)
2)高副:两构件通过点或线接触组成的运动副
高副: a. 点或线接触
b. 有两个自由度. 转动+ 移动
(约束了一个自由度)
此外,还有球面副和螺旋副,均属于空间相对运动。本课程不进行讨论。
§1-
:
:
转动副表示方法
移动副表示方法
高副表示方法
两个转动副构件
一个转动副
一个移动副构件
三个转动副构件
:
(1)固定件(机架):支撑活动构件的构件。
(2)原动件:运动规律已知的活动构件。
(3)从动件:随着原动件的运动而运动的其余活动构件。
:
用简单的线条和符号表示机构各构件间的相对运动关系,并按一定的比例确定各运动副的相对位置的简化图形。
、步骤:
(1).首先观察机构的运动,分清机构的组成[机构数目,运动副(类型、数目)],其中固定件、原动件、从动件是哪些。
(2).从原动件开始,按运动传递顺序,用国标中对运动简图的规定符号,依次画出。
(3).合理选择视图,选择大多数构件的运动平面作为视图平面。
平面机构的自由度——机构总自由度数目
构件组成机构后,由于运动副的约束作用,自由度数减少。
机构的自由度受到: ,
(数目、类型)
§1-
1
2
3
三杆不能动(桁架)
0
1
2
3
4
5
1
2
五杆机构
2
四杆机构
1
2
3
4
1
1
的影响。
平面机构中,每个低副使构件失去两个自由度;
每个高副使构件失去一个自由度。
计算机构自由度的公式:
F = 3n - 2PL - PH
n ——活动构件数
PL ——机构中低副数目
PH ——机构中高副数目
1
2
3
三杆不能动(桁架)
三杆桁架:
F=3×2-2×3=0
四杆机构
1
2
3
4
1
四杆机构:F=3×3-2×4=1
五杆机构:F=3×4-2×5=2
1
2
3
4
5
1
2
五杆机构