文档介绍：
电
子
测
量
技
术第 33 卷第 6 期
智能化仪器及其应用

ELECT RON IC M EASU REM ENT T ECHNOLOGY 2010 年 6 月
D 摄像头的智能小车系统的研制*
田
瑶
刘晓邦
瞿少成
陈
婵
艾
宁
( 华中师范大学信息技术系
武汉
430079)
摘
要: 路径识别跟踪技术是汽车智能化发展的一个重要标志, 介绍了一种基于凌阳 SP CE061A 和 89S52 单片机的
智能小车的研制。D 摄像头获取实际道路图像, 通过图像特征实时提取道路信息, 利用双比例控制快速动态
调节舵机转角; 基于转角与速度的模糊设定, 结合比例微分控制, 确保了小车快速稳定的运行, 实现了任意路径识别与
智能跟踪。实验表明, 小车可在任意给定的黑底白线跑道上稳定快速地跟踪, 转角跟踪准确, 车速切换自平滑, 稳态误
差小, 具有较好的动态特性。
关键词: CCD 摄像头; 图像处理; 路径识别; 舵机控制; 速度控制
中图分类号: T P242. 6
文献标识码: A
Research on a smartcar system based D camera
T ian Y ao
L iu Xiaobang
Q u Shao cheng
Chen Chan
Ai N ing
( Department of Information T echnology, Hu aZhong Normal U niversity, Wu han 430079)
Abstract: T his paper introduces a small smartcar based on M CU SPCE061A and M CU 89S52. T he pract ical path imag es
a re obtained using D camera, then a doublep control method is applied to dynamically adjust steering angle. Based
o n fuzzy relationship betw een ang le and velo city, the PD co nt roller is proposed to achieve identif ication and arbitrary
t rack. Ex periment s show that the dy namics of t he small smartcar system is g oo d and stably alo ng randomly g iv en the
w hite
g uide
line wit h hig h
speed. M o reov er speed chang ing is smoo th and accuracy is high.
Keywords: CCD camera; imag e processing ; route recog nitio n; steering gear co nt rol; speed