文档介绍：.一艮■基!駆羹墨一:甀■鯢基于动态神经模糊模型的欠驱动水面船舶运动控制汪洋郭晨孙富春指导教师职称教授学位授予单位大连海事大学申请学位级别博士学科与专业交通信息工程及控制论文完成日期论文答辩日期年答辩委员会主席分类号单位代码密级
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⋯一。艺卜躲湃论文作者签名::谚横导师签名:父留大连海事大学学位论文原创性声明和使用授权说明保密口在——年解密后适用本授权书。原创性声明学位论文版权使用授权书不保密√朐谝陨戏娇蚰诖颉啊ⅲ日期:沙谀暌自铝撰写成博士学位论文::叁士盘查韭丝搓麴搓型鲍筮壅盘垄重整整堡塑蕉剑::。除论本人郑重声明:本论文是在导师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果,文中已经注明引用的内容外,对论文的研究做出重要贡献的个人和集体,均己在文中以明确方式标明。本论文中不包含任何未加明确注明的其他个人或集体已经公开发表或未公开发表的成果。本声明的法律责任由本人承担。学位论文作者签名:本学位论文作者及指导教师完全了解大连海事大学有关保留、使用研究生学位论文的规定,即:大连海事大学有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权大连海事大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,也可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编学位论文。同意将本学位论文收录到《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》泄跗诳光盘版缱釉又旧、《中国学位论文全文数据库》泄蒲Ъ际跣畔⒀芯克等数据库中,并以电子出版物形式出版发行和提供信息服务。保密的论文在解密后遵守此规定。本学位论文属于:
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创新点摘要本文面向船舶复杂系统控制问题,进行了欠驱动水面船舶硕闹能控制研究。完成的创造性工作和主要成果如下:鲆恢侄窬:P慕峁梗⑻岢銎湎嘤Φ难八法。可实现自动产生模糊规则,在学习中同时调整结构和参数,并能自动划分输入空间、确定隶属函数的数量和模糊规则数。具有良好的泛化能力,能有效应用于具有不确定性的船舶逆模型的学习和控制;攵圆蝗范ㄌ跫鲁9嫠娲暗暮较蚩刂莆侍猓岢鲆恢纸獶与经典刂葡嘟岷系暮较蚩刂扑惴―,并进一步细化为离线和在线学Ч己茫屎嫌诖航向的实时控制;獶的设计思路扩展到具有特性的脑硕刂浦校提出一种将与非线性控制器相结合的在线控制算法糜诮参数时变与风、浪环境干扰下的郊8倏刂啤2⒅っ髁烁傥蟛畹氖樟残浴仿真结果验证了目尚行院陀行裕攵訢牟蛔悖淅┱刮9阋宥窬:P虶,并提出一种基于陌资视刂扑惴―,用于带不确定性的暮迹跟踪控制,同时证明了控制系统的稳定性,且对算法进行了仿真验证。
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摘要大多数水面船舶仅依靠螺旋桨主推进器产生的纵向推进力和舵装置产生的转船力矩两个控制量,同时控制船舶水平面位置和航向鲎杂啥鹊脑硕钩闪一种颇具难度的欠驱动复杂系统控制问题。欠驱动水面船舶哂写惯性、大时滞、非线性等特点,并且受模型参数摄动,风、浪、流等环境干扰以及量测信息不精确等因素的影响,使得脑硕刂拼嬖诠逃械牟蝗范ㄐ浴3规线性或非线性控制算法通常难以获得综合优化控制性能。因此,研究硕的建模与控制问题,探讨新型智能控制算法,具有重要的理论意义和应用价值。疚奶岢鲆恢侄窬:P糜诒平暗哪娑ρ特性。在学习中同时调整自身结构和参数,并能够自动划分输入空间、确定隶属函数的数量和模糊规则数,且无须专家知识就可实现自动建模。獶刖銹控制相结合,提出具有离线与在线学习两种模式的控制器糜诓蝗范ㄌ跫碌拇昂较蚩刂啤7抡娼峁砻鱀习速度较快,逼近效果良好,适用于船舶航向的实时控制。獶的设计思路扩展到脑硕刂莆侍猓捎昧礁鯠与一个非线性控制器相结合的方式,提出一种刂扑惴ǎ糜赨的航迹跟踪控制。并给出了跟踪误差的收敛性证明。仿真结果验证了目行性和有效性。獶┱刮9阋宓腉,并在其基础上提出一种自适应控制算法糜赨的航迹跟踪控制问题。且给出了控制系统的稳定性证明,同时进行了仿真验证。而且对基于的各种控制算法进行了比较说明。基于的硕刂蒲芯拷峁砻鳎珼焖俚难八惴ê妥既的逼近效果适用于具有或特性的船舶騏硕氖凳苯S控制,并能有效地克服不确定性因素的影响。关键词:欠驱动水面船舶;动态神经模糊模型;航向控制;航迹跟踪;不确定性摘要
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