文档介绍：⑧六蜘答辩日期:觯骸荩骸论文作者签名:指导教师签名:论文评阅人评阅人答辩委员会主席:委员蚕一觯ǎ.
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致谢衷心感谢导师熊蓉老师对本人的悉心指导,在这两年半的学****生涯中,熊蓉度、精益求精的工作作风、诲人不倦的高尚师德、平易近人的人格魅力对我影响深远,从她那里我不仅掌握了基本的治学方法,还学到了很多待人接物和为人处世的道理,这将使我终身受益。感谢机器人实验室的吴俊老师,吴老师严谨的治学、勤奋的工作态度是我学感谢机器人实验室的各位兄弟姐妹们,,与你们一起工作的日子,、章国林、陆秋平以及身边所有的同学和朋友,两年半以老师始终如一的给予我鼓励和无私的关怀,老师渊博的专业知识、严谨的治学态****的楷模。卿师兄在科研上对我的帮助,,互相帮助度过了一个充实而又有意义的研究生生活。最后特别感谢我的父母,是他们的辛勤工作使我的生活没有后顾之忧,无论是在精神上还是在物质上,他们都给予我最大的支持和鼓励,这一切永远激励我不断奋发进取
摘要仿人机器人是机器人领域的一个研究热点和重要的研究方向。本文介绍了国仿人机器人运动规划离线仿真平台,设计了仿人机器人竖直角动量的优化补偿算法,提出了基于观测器的时滞系统预观控制算法,并将该算法成功应用于仿人机器人的双足步行模式生成中,最后提出了一种仿人机器人身体姿态实时估计的方法,最终实现了仿人机器人/目焖傥榷ú叫小菇朔***嘶魅说睦胂叻抡嫫教ǎ迪只魅硕嗔四P偷恼硕А过该算法,实现了仿人机器人“”/奈榷ú叫校维力/力矩传感器提供的力数据、三轴加速度计提供的加速度数据和三轴陀螺仪仿人机器人步态规划预观控制嵌坎钩プ颂兰内外仿人机器人的发展现状,围绕浙江大学自主设计的仿人机器人,搭建了基于本文的主要研究工作如下:逆运动学,动量/角动量和募扑阋约盎魅四┒斯旒5墓婊惴āMü仿真平台实现了仿人机器人/脑硕Х抡妫⑽7***嘶魅说幕瞪杓以及电机的选型提供数据支持。岢隽朔***嘶魅耸苯嵌康脑谙哂呕钩ニ惴ǎ植沽嘶赯的步行生成模式的缺陷。该方法通过仿人机器人上半身腰部的蕨转运动来补偿由于下身运动引起的竖直角动量的变化。通过仿真和实验的方法,验证了该算法的有效性。岢隽嘶诠鄄馄鞯氖敝拖低吃す劭刂扑惴āR宰雷右恍〕的P臀7***嘶器人的运动规划模型,考虑到仿人机器人的时滞特性,通过状态观测器的方法,建立了基于六维力/力矩传感器和加速度传感器的时滞桌子一小车模型的观测器,并且通过预观控制的方法,得到了跟踪参考的淖钣趴刂坡桑岢隽朔***嘶魅松硖遄颂氖凳惫兰扑惴ā8莘***嘶魅松硖遄颂运动学模型建立带噪声的离散随机系统模型,通过滤波的算法,利用六提供的角速度数据,实现仿人机器人身体姿态的实时估计。该算法克服了线性化方法测量范围的小的缺陷,有效避免了角速度积分的漂移,实现了身体姿态角度龆透┭:滤波浙江大学硕士学位论文