文档介绍：杂表僻誊硕士学位论文拖挂式移动机器人运动规划方法研究宋本嘉张勇控制理论与控制工程研究生姓名导师姓名学科、专业申请学位级别工学硕士答辩时间月日分类号:密级:公开单位代码:学号:
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论支作者签名:毖日论文作者签名:墟导师签名:坦日期:论文作者签名:么笙笺基丝生垒关于学位论文使用授权的声明原创性声明本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体,均己在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律责任由本人承担。本人完全了解济南大学有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留或向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借鉴;本人授权济南大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文和汇编本学位论文。口保密年,解密后应遵守此规定日期:口公开
录摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..课题研究的背景和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.移动机器人简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.拖挂式移动机器人发展与研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.系统的运动学模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.系统的运动学特性⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.环境模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..姓****锘肪诚翿算法仿真⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...屑糁Σ僮鞯腞算法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..济南大学硕上学位论文
.毕呗肪赌夂稀障碍物检测⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第四章基于荒:椒ǖ姆聪蚵肪陡倏刂啤.:刂频乃枷牒突窘峁埂直线路径跟踪控制问题⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.视线导航方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..第五章拖挂式移动机器人运动规划实验⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..拖挂式移动机器人系统组成⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..硬件配置⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯软件环境⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯运动规划原机实验⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第六章总结与展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..总结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..附录⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.一、在校期间发表的学术论文⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.二、在校期间参加的项目⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..模糊控制基本原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..:⒘炕蜃印⒈壤蜃拥难≡瘛基于椒ǖ姆聪蚵肪陡倌:刂破鞯纳杓啤路径跟踪实验⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯致谢⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..三、在校期间获奖情况⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.拖挂式移动机器人运动规划方法研究
摘要拖挂式移动机器人运动规划作为移动机器人技术的一个重要组成部分,是研究移动机器人技术较为活跃的领域之一,吸引着国内外众多学者的目光。随着各种新方法和新技术的不断出现,各国学者对运动规划有了更深入的研究。本文用一些新的方法对拖挂式移动机器人路径规划和跟踪做了一些研究性的工作。目前智能移动机器人研究方面已经取得了一定的成果,本文也对移动机器人应用比较广泛的路径规划和路径跟踪方法做了概述,各有优缺点,适用于不同的场合。但由于我国起步较晚,在研究和应用方面还远远落后于一些西方国家。因此,研究移动机器人运动规划方法具有较高的理论和实际意义。拖挂式移动机器人是一种服务机器人,主要应用于物流运输,自动化生产等方面,因为它具有拖车节数可以灵活改变等诸多独特的优点,从而提高效率,降低成本。拖挂式移动机器人可以用于自动化工厂,港口码头,火车站,飞机场,核电厂等劳动强度大或有害人体健康的危险场合,执行行李搬运,货物运输,物料传送等任务,因此具有广阔的应用前景。本实验室所用的机器人是美国公司生产的型移动机器人。拖车的拖挂式移动机器人虺莆低呈且焕嗵厥獾囊动机器人系统,它由牵引车魅拖挂着多节相互铰链在一起的刚体小车组成,并且运行在同