文档介绍：独创性声明
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究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他
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沈阳农业大学硕士学位论文
摘要
随着科学技术的发展,温室蔬菜和花卉生产成为现代化农业的重要标志和主要内
容。穴盘苗移栽是温室蔬菜和花卉生产中的重要环节,是实现温室生产工厂化、自动化
和集约化的基础。机械手是穴盘苗自动移栽机的核心部件和执行机构,机械手的结构设
计与仿真研究是穴盘苗自动移栽机的设计基础。
本论文是在参阅了国内外穴盘苗移栽机械相关研究资料的基础上,应用机械设计理
论、三维造型软件、仿真及技术,针对穴盘苗移栽机械手进行了系统分析、结构设
计和仿真研究。为穴盘苗移栽机械产品开发和性能评价,实现穴盘苗移栽自动化生产提
供了参考和理论依据。论文研究取得的主要成果
通过对穴盘苗移栽的工作过程的分析以及对钵体的初步实验,选取机械手的
坐标形式和自由度,结合对各个部分的要求及机械设计理论基础,对穴盘苗移栽机械手
进行两种不同结构的设计。
对穴盘苗移栽机械手工作过程及虚拟样机技术理论进行深入研究,在此基础
上利用切三维实体设计软件完成穴盘苗移栽机械手各零件建模,并进行机械
手的虚拟装配,形成穴盘苗移栽机械手的虚拟装配模型。
把在中建立的穴盘苗移栽机械手的虚拟装配模型文件,导入到
软件中,施加约束、作用力、运动激励,并对机构性能进行虚拟检测,在试验中
检验计算机模型,同时互相修正,最终形成机械手的虚拟样机。
使用软件对两种结构的穴盘苗移栽机械手虚拟样机进行动态仿真和运
动学、动力学分析,得出手指运动轨迹图和位移、速度、力曲线图,并将结果进行对比
分析和研究,分析两种结构的优缺点。本研究得到的机构运动仿真分析方法和过程,适
用于其他常见机构的新产品开发。
本课题除了对结构设计和仿真的研究还在机械手汽缸的选择、气压传动系统的
设计、气动元件的选取以及在编制程序方面进行了计算和研究,并加工出试验样机。
关键词虚拟样机技术,机械手,,穴盘苗
英文摘要
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沈阳农业大学硕士学位论文
第一章绪论
研究的目的和意义
设施农业生产自动化是现代化农业发展的必然趋势,温室蔬菜和花卉生产工厂化
和自动化已成为现代化农业的重要标志和主要内容。随着社会进步和人民生活水平的
提高,设施农业己成为国民经济中的支柱产业,温室蔬菜及花卉生产对发展农村经济,
增加农民收入,丰富人民的菜篮子,改善人民生活具有举足轻重的作用。
穴盘苗自动移栽技术是温室蔬菜或花卉生产实现工厂化和自动化而采用的一种
重要的种植方式。自上个世纪年代始,许多国家和地区先后开展了作物钵苗移栽
技术研究工作。到目前为止,这项技术已广泛地应用于多种蔬菜和花卉及少量经济作
物的生产上。在国外,日本开发了育苗移栽机器人,可在设施内完成育苗移栽作业。
荷兰和美国的温室用于生产鲜花和观赏植物,生产过程向机械化,自动化方向发
展。温室中育苗移栽机器人已研制成功并在生产中应用极大地提高劳动生产率,改善
农业的生产环境,提高了作业质量。在国内,农业设施内的穴盘苗移栽生产机械化和
自动化研究工作尚处于实验室试验研究阶段,国内使用的穴盘苗移栽机械多数依赖进
口,严重地制约着温室生产向工厂化和集约化发展。
随着国内外市场需求,温室蔬菜