文档介绍：本人签名:虹翩签名:覃盟本人签名:垄盏巨本学位论文属于保密,在一年解密后适用本授权书。期:边ΑVィ,期:趁豪迹撼尽西安电子科技大学学位论文独创性虼葱滦声明关于论文使用授权的说明秉承学校严谨的学风和优良的科学道德,本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果;也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。申请学位论文与资料若有不实之处,本人承担一切的法律责任。本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定,即:研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属西安电子科技大学。学校有权保留送交论文的复印件,允许查阅和借阅论文:学校可以公布论文的全部或部分内容,可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。同时本人保证,毕业后结合学位论文研究课题再攥写的文章一律署名单位为西安电子科技大学。C艿穆畚脑诮饷芎笞袷卮斯娑日
鷈摘要虚拟手交互技术是人机交互研究领域的研究热点。虚拟抓取是用户与虚拟环境中的物体进行交互的一种自然直观的方式,用户可以在虚拟手交互过程中体验到较强的沉浸感。本文围绕如何在虚拟环境中实现自然逼真的抓取过程展开研究。通过对虚拟手在抓取过程中的功能进行分析,提出了包含皮肤层、运动层、碰撞检测层的三层结构的虚拟手模型;利用数据手套和位置跟踪器等交互设备,实现了从人手到虚拟手的运动映射;根据虚拟手抓过程中碰撞检测精度要求高的特点,提出了基于相交矢量和Ш屑际醯亩闻鲎布觳夥桨福辉诙韵钟械幕于几何和物理的抓取规则进行分析的基础上,依据运动学和动力学原理,制定了基于静摩擦力临界状态的力封闭抓取规则。最后,在环境下,利用平台对虚拟手抓取过程进行了仿真。关键词:人机交互虚拟手碰撞检测抓取规则
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录绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯..论文背景和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯虚拟手交互技术现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.论文主要工作和章节安排⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.虚拟手抓取技术的框架体系⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..虚拟手抓取流程⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯虚拟手抓取关键技术⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第三章虚拟手建模与运动映射⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.虚拟手的功能⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯虚拟手三层结构模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..皮肤层建模⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯运动层建模⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ü趋馈皮肤裂缝的处理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...ü亟凇碰撞检测层⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯运动映射⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第四章碰撞检测⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.碰撞检测概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..‘
.嘟皇噶考觳夥ā骸改进的碰撞检测方法⋯.·⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.慕娜鐾揪丁小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第五章抓取规则⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..基于几何条件的规则⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.基于物理的规则⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..」嬖颉改进的抓取规则⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...ト」≈〉呐卸鞒獭第六章虚拟手抓取过程的实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯虚拟手关节转动的实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..碰撞检测算法的实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.蠦鲎布觳夥椒ǖ氖迪帧中鲎布觳夥椒ǖ氖迪帧抓取过程的实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..第七章总结与展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯工作总结⋯⋯⋯⋯⋯:⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.工作展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..谢⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯:⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.谙嘟皇噶亢头较虬Ш械亩闻鲎布觳夥ā致.
要的基本特征:沉浸性琫⒔换バ⑾胂笮蟟第一章绪论论文背景和意义平台,采用数据手套和位置跟踪器,虚拟现实