文档介绍：本科毕业设计(论文)
题目:车载惯导平台设计
车载惯导平台设计
摘要
车载惯导平台是指车辆在道路上行驶时,路面的颠簸将会引起车辆发生俯仰、侧倾和横摆运动,。这些角运动的大小与车辆行驶速度和路面不平度具有密切关系。由于车辆行驶路况的种类很多,而且车速变化范围也很大,若将环境识别传感器直接安装于车体之上,则传感器的标定就必须随着车辆行驶路况的随机变化而实时改变。只有在传感器做出正确的标定之后,才能获取正确的车辆行驶环境信息。
关键词:平台的设计初始对准
Onboard inertial navigation platform design
Abstract
Onboard inertial navigation platform refers to the vehicle on the road, the road is bumpy will cause the vehicle pitch, roll and horizontal pendulum motion,. The angular motion and the size of the vehicle speed and road roughness has a close relationship. Because there are many kinds of vehicle driving road conditions, and the speed range is big, if the environment identification sensor installed directly on the body, the calibration of the sensor is to real-time change with random variation of vehicle driving road conditions. Only after the calibration of sensor to make the right to acquire the correct vehicle information environment.
Key Words:The design of the platform;Initial alignment
目录
1 绪论 1
. 惯性导航的基础知识 3
3
4
导航用坐标系 4
捷联式和平台式惯导系统的主要区别 5
初始对准的分类 7
初始对准的要求 7
干扰观测与补偿 7
质量恢复控制 8
车载惯导平台的概述 9
摄像稳定平台的结构特点 11
2 车载惯导平台的整体形状及分析 12
车载惯导平台的整体形状 12
稳定平台的性能要求 12
验证是否满足所设计的要求 13
稳定平台稳像原理 13
车载惯导平台方位驱动系统 13
舰载摄像稳定平台的传动方式 14
14
摄像稳定平台纵、横摇驱动系统 15
3 制定车载惯导平台材料的选择和确定尺寸 16
整体材料的的选择 16
制定整体尺寸 16
各个零件尺寸的确定 17
4 计算车在平台惯性力矩和功率 21
电机的作用 21
由惯性力矩来确定电机的功率 21
电机种类 21
功率的计算 22
结论 23
参考文献 24
致谢 25
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1 绪论
进入21世纪,随着科学技本的迅猛发展,传统的制造技术已进入现代制造技术的新阶段。为保证和增强车载武器系统的快速机动性,现代先进的陆地作战车辆,如自行火炮、远程火箭炮、前线侦察车、射击指挥车、导弹发射车等,一般均配备有惯性定位定向系统。车载惯性定位定向系统的技术性能和可靠性与陆地作战车辆的战斗力和快速反应能力有着极为密切的关系。定位定向系统不仅要有较高的精度指标,还必须具备较高的工作可靠性,才能保证产品在恶劣的车载环境条件下全寿命可靠地工作。某型号车载惯性定位定向系统是专门为陆地作战车辆设计的一种导航及姿态参考系统,可为载体快速提供高精度的北向方位和姿态基准,并实时进行定位导航,引导车辆行驶。该系统由双轴陀螺平台、导航计算机、电子控制线路、里程计等部件组成,各部件之间的可靠性逻辑关系为串联形式。惯导平台是以牛顿力学定律为基础,