文档介绍：摘要关键词:冗余度机器人;逆运动学;路径规划;伪最小平移距离;人工势场法过去�年以来,机器人作为人类的伟大发明广泛应用于各个行业。随着柔性自动化系统的发展,冗余揲作受到了研究学者和企业越来越多的重视。到目前为止,针对冗余机器人已经有学者作了大量的研究工作。其中人部分是理论研究,主要集中丁二运动学的规划与优化,尤其是避障的情况�难芯俊Q芯勘砻髟硕�Ч婊�谌哂嗷�魅搜芯苛煊蚱鸬搅朔浅V匾5淖饔梅较颉�本文对冗余机器人的运动学路径规划进行了研究。研究了�杂啥绕矫婊�魅说陌�ㄎ恢�运动学和逆运动学在内的运动学特性,建立了纂于人工势场法的模型来求解机器人的逆运动学,获得了精确解。本文引入了伪最小平移的概念,并墓于此对路径规划算法进行了研究。,有必要开发冗余机器人的仿真器。因此在本研究过稃中,开发了~个基����的仿真器。井将仿真结果与当前理论研究的结果进行了详细比较。证明了仿真器和理论研究的有效性。
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研究生签名:骚圣匕日期:必�鸿罚盒�东南大学学位论文独创性声明东南大学学位论文使用授权声明期:本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得东南大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。东南大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。除在保密期内的保密论文外,允许论文被查阅和借阅,可以公布��ǹ��论文的全部或部分内容。论文的公布��ǹ��授权东南大学研究生院办理。�
第一章绪论机器人的发展现状��.�哂喽然�魅�机器人作为人类�世纪最伟大的发明之一,在短短的�年内发生了日新月异的变化。近几年��机器人技术是一个讣常广阔的研究领域,它涉及到一些学科间的研究和发展。这些学科包括��.��魅说姆⒄瓜肿�机器人己成为高技术领域内最具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展,不但使传统的�阂瞪��婷卜⑸�烁�拘员浠���医ǘ匀死嗌缁岵��钤队跋臁K孀判敛坊嵘��际醯姆伤俜�展,机器人麻��煊虿欢侠┱埂4幼远����呓:Q笞试吹奶剿鳎�酥撂ǹ兆饕档攘煊颍���人可谓是无处不在。运动学、动力学、规划系统、控制、传感技术、计算机科学和人工智能。机器人技术代表了机电一体化的展高成就。目前,机器人技术已应用剑国防、工业、科技等�***毫煊颍�⑾蛑悄芑�较�发展。机器人技术的出现和发展,不但使传统的��瞪��涂蒲Ъ际跹芯糠⑸�烁�拘缘谋浠��而且将对人类的丰十会生活产生意义深远的影响。世界各国都菲常重视机器人技术的发展和机器人在生产生活中的应用。按智能程度的商低可把机器人技术发展分为二个历史时期:一、“示教再现”式机器人先由人手把手地教会它应该经历的所有点,并把各点的位置、速度、加速度都记录在存储器中,然后在机器人自我运行时,由这些数据计算出伺服系统电机的控制信号,进而控制机器人关节的运动,最终完成指定的任务;二,具备一定感觉能力的第一二代机器人,它具有了对外界一些信息反馈的能力,例如,有了一定的听觉、触觉、视觉感知的能力,比起示教再现型控制起来更加复杂,当然对计算的快速性要求越来越高�扑慊�脑怂闼俣鹊奶岣�:三、智能型机器人,它的视觉系统由摄像机、测距系统、图像处理器芎组成,另外它的听觉、触觉能力比第二代有了很大提高,并具有了判断决策能力,在很多方面具有了人类的特点。目前,机器人正朝着智能化方向发展,不仅使朋了各种先进的、高精度的传感器及设备,如摄像机系统、卢纳系统、图像处理器、光纤陀螺定伊系统及罗盘定位系统等,而且还运��烁髦挚刂撇呗院涂刂扑惴ǎ�缇�涞腜�控制、变结构控制、变结构内模控制、分层递阶控制、模糊控制、神经网络控制、模糊神经网络控制、遗传算法��及进化计算方法等⋯”���硕�猓�髦窒冉�耐ㄐ偶际跻簿瓜嗍┱梗�鏕�定位系统、基于����的多智能体协作以及远距遥控技术�袼瓼无缆机器人、太空机器人、自动引导小车等��钦庑┘际醯挠τ媒峁�薄啊啊W苤�D壳盎�魅诵阅芩�浇弦郧耙延辛私先颂岣撸�应�前景也越来越好。