文档介绍：摘要⒐赜谕诰蚧魅嗽硕Ы!t惶岢鏊闹植煌脑硕Э占涿枋龇椒ǖ幕⒐赜诶胂弑喑滔低橙砑难兄啤<适隽嘶魅死胂弑喑滔低车难芯孔纯觯⒒魅斯婊⒐亟谖恢每刂频姆椒ê图际跹芯俊在分析现有规划系统的基法。的盲位盲角问题及其求解方法。。器人试验样机目前存在的主要问题,系统深入地研究了其规划控制的方法和技术。础上,给出不同空间变量之间相互转换的求解方法,并提出路径规划中需要考虑关系。并根据现有条件,选择路径规划和轨迹规划这两个规划层次着重研究,提出基于规则的路径规划方法和按时间间骗对关节进行采样的轨迹规划方法。在分析现有控制技术的基础上,根据挖掘机作业特点,提出了基于规则的智能探讨了挖掘机器人离线编程系统的框架设计和各功能模块的实现技术。提出了利用虚拟设备驱动程序技术使基于教ǖ挠τ贸绦蚴迪质凳笨刂频男路⒐赜谖恢每刂频テ低车目7ⅰ=樯芰思扑慊郊犊刂品桨改P停教了上位机和下位机的功能分配问题,介绍了单片机硬件和软件开发技术。提出了关键词:挖掘机器人,运动规划胂弑喑蹋何恢每刂疲晃豢氐テ本文在综合分析了挖掘机器人研究的历史和现状后,针对本实验室的挖掘机主要涉及以下四个方面:础上,结合工程机械作业的特点,/
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一————猒————————!!!!!!!!R灰致谢法和诲人不倦的品德深深地影响了我,在以后的工作学习中将永远激励着我两年半研究生学习即将结束,在这里首先向我的导师冯培恩教授表示诚挚的感谢和深深地敬意。在导师的悉心指导和帮助下,课题和论文得以顺利完成,我的每一个进步都凝结着导师的心血。导师严谨、求实的治学作风,科学的研究方感谢潘双夏老师、高字老师和邱清盈老师在课题中所给予的帮助同时,硕士学习生活期间得到高峰博士、江福民硕士、任患惠硕士、胡骁硕士、段福斌硕士、王庆海硕士、陈加明硕士、牛江川硕士、许杭硕士、石华强硕士、毛宗玄硕士等的帮助和支持,在这里~并表示衷心的感谢最后感谢多年以来含辛茹苦培养我的父母,希望本人的努力能给他们带去~/谡愦份安慰张强浙江大学碗士学位论文.
一————猒猒●●。猒————————————●●!——’————一一一一一——一第一章绪论㈡§引言一缺乏训练有素的操作者完成高质量要求的作业,例如平整作业要保证作业精一有些工作环境人类不便于直接进入,例如太空开发、水下作业等。一作业的劳动强度较大,操作者往往被要求全神贯注地身兼“多职”,体力和脑一工作环境恶劣,常常伴有强烈的振动、噪音和尘埃,有时甚至面临塌方、核辐射等威胁;因此,进行挖掘机的自动化研究,利用挖掘机器人代替人自主作业是解决这关键因素R桓鐾晟频淖饕倒婊涂刂葡低辰够髂苁侗鸹肪场⒗斫馊挝瘛⒆值得庆幸的是,相关学科和技术的发展为挖掘机的自动化、智能化展现了广性能价格比大幅度的上升,使搭建高性能的机电一体化控制平台成为可能:控制技术、机电接际鹾痛ǜ屑际醯慕绞构こ袒档淖远鸩绞涤茫夯魅搜程度的自主功能;计算机仿真技术则为研究和实践提供了方便有力的测试和监视液压挖掘机是功能最典型、结构最复杂、用途最广泛的工程机械之一。它在工业与民用建筑、交通运输、水利电力工程、矿山采掘以及军事工程等施工中起着极为重要的作用薄俊K孀湃死嗷疃煊虻耐卣梗宰饕抵柿恳G蟮奶岣吆投匀的工作环境的挑剔,:度,需要操作者具有足够的经验和判断力,目测并同时操纵几个手柄;些问题的最理想的方案。要实现挖掘机的自动化作业,必须有一定的机器人规划技术和自动控制技术。可以这么说,规划控制技术水平的高低,是决定智能挖掘机器人实际作业能力的动形成完成任务的动作序列并实时地控制工作机构完成任务。阔的前景。近年来,电子技术的飞速发展、单片机微机性能的完善、,来描述规划控制技术给挖掘作业带来的方便与效率,力消耗极大:手段。【本章摘要】。浙江大学颤上学位论立二,
籣——————————————————————————一一一§国内外研究概况和目标的明确§.魅斯婊砺酆图际鮅¨⋯邶一程中,人只需向挖掘机输入高级目标,由挖掘机器人自行确定如何实现它们。,进人规划作为机器人学和人工智能理论令人感兴趣的结合点,得到了越来越多的学早期的示教再现工业机器人,在结构化的环境中重复地执