文档介绍：高精度地图如何为自动驾驶实现精确定位
乘着自动驾驶的这股热风,ADAS概念越来越为人们所熟知,ADAS产品也越来越普及,车厂与供应商们也都脑洞大开不断研发各种新的ADAS产品,提供越来越安全、轻松、环保的驾驶体验。例如:ACC、FCW、LKA、前车灯跟随等等。
ADAS的实现离不开车辆上的各种如摄像头和雷达等感知传感器,但无论是多么豪华的传感器都是有其感知的局限性,或者称为感知范围。如果能够让车辆获取到更远地方的数据,那么ADAS的功能必然可以得到增强。如何得到远方的数据呢?
在目前的技术条件下,获取远方数据的方式有很多,比如V2X技术,通过前方车辆或道路两旁的V2X设备想车辆发送路况信息;
又或者通过云技术也可以实现,从云端下发车辆收集的道路信息。但是这些方式都存在建设成本相对较高、建设周期长的问题。
这时候地图被人们发掘出来,经过导航软件的普及欧美、日本、中国的电子地图实际上基本比较成熟,由于ADAS对地图的精度要求不是很高,和普通的导航电子地图精度要求差不多,只不过需要追加一些ADAS属性,比如曲率、坡度、Heading Angle、更加精确的车道数量等属性,制作成本相对不高。地图在ADAS系统中是作为一种特殊的传感器融入系统的(Map Sensor),提供道路先验知识。
目前应用比较成功的宝马ASR(AdapTIve Speed mendaTIon),ASR在减速的区域,会提前50-300米提醒用户减速,提前提醒的距离会依据目前车速、汽车刹车速度及司机反映时间。在有转弯(curve)的路段,要考虑路宽、车道数目、整个路况等,ASR会综合以上因素计算合理的汽车速度。
ADAS系统包括感知系统、通信系统、决策系统和控制系统,地图信息如何在车辆的各个子系统中传输。为了消除各图商、ADAS零部件供应商之间协议的差异,并且更有利于ADAS地图的推广。图商、车厂、ADAS零部件供应商联合起来成立了ADASIS Forum制定地图与ADAS系统之间的通信协议,也就是ADASIS。
ADASIS全称Advanced Driver Assistance Systems Interface SpecificaTIons,即是ADAS的接口说明。ADASIS定义了地图在ADAS中的数据模型及传输方式,以CAN作为传输的通道。现在DASIS Forum被划入ERTICO(ITS Europe,欧洲的智能交通组织)。目前ADASIS已经发布了v1和v2版本。
在ADASIS v1中,系统会根据车辆当前位置以及最终目的地,提取所有的路径规划方案,将其中最为优先的路径称为最可能路径,而其他方案为备份方案。所有的方案都会被提取并进行重构,并最终给出选择哪条路径以及如何驾驶通过的建议,传递到不同的ADAS系统中,导致系统中传递的数据量过大,并没有真正被车厂量产,相反,越来越多的企业摈弃v1而推出了自己的通信方案。v1并不是一个成熟的协议,但验证了技术可行性。
由于ADASIS v1的不成熟严重影响了ADASIS的推行。所以ADASIS Forum开始讨论为什么其他企业不愿意使用ADASIS v1。最终,在排除企业内部因素之外,分析出这些企业不愿意使用v1的最主要原因在于标准过于复杂。复杂的通讯协议以及要求传输的数据过多,会让开发者