文档介绍：中国科技信息�����年第�期���戳�镄�鼬�、�����������
该项目属教育部国家大学生创新性实验计划项目,项目编号����������
的目标跟踪机器人�
陈婷张玉芳郑明成王富东苏州大学机电工程学院�������
�超声波单目标定位原理�①可由方程������������求得�移动�
基于超声波测量距离的基拳原理,通过对多�超声波定位的基础是基于超声波测距。�机器人在发射接收这段时间内移动的距离�
个���个以上�传感器的信息进行处理�可�超声波测距主要可以分为三类:相位检测�可以忽略不计�。通过控制移动机器人的前�
以得到单个目标的方位信息。在此基础上再�法,幅值检测法和渡越时间检测法。⋯一般�进方向可以使��和��相等或者角度中等于�
配合藕应的控制系统和执行机构可以实现对�
采用渡越时问检测法。超声波发生器发出�九十度,从而实现机器人对目标的跟踪。�
目标的跟踪�本文介绻予§差一系统的基本源�
超声波到超声波被反射接收这段时间称为��������× ���������
理和�个哥标跟踪机器人的具体实现方案�
渡越时间。首先测出超声波从发射到遇到��������×���������
障碍物返回所经历的时间,再乘以超声波�。。�: 生兰����
超声波探测;距离测量;目标跟踪�����、�
的速度就得到二倍的声源与障碍物之间的�
距离。在测距精度不是很高的情况下,一般�����—��������
可以认为超声波速度为常数����/�。�
������������������������������������。�������图�所示为超声波单目标定位的原理。�
�系统设计�
����������������,����������������������������魄��其中��为超声波发射器,��和��为超声�
���������������������������������������������波接收器,�为待测目标。��和��到���目标跟踪移动机器人的主要任务是发�
现并追踪距其一定范围的目标物体。要实�
��������������.�������������������������������的距离为已知���,��发出的超声波经被�
�����������������������呕��������.�������������反射分别经过时间��和��被��和��接�
��刚��������������.����������������������略�收到。常温下超声波在空气中的传播速度�
���������������������.��为�,则�,��和��这三段距离以及角度�
船轮�
��������瓣��������;��������������������§�����
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引言�
���—��一�
自主移动机器人需要感知周围环境的�~ �’�����
信息以便制定行动策略,其中利用超声波�
传感器就是一种有效的感知手段。超声波�
测距系统原理简单,易于实现,成本低廉,�
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因而已经在生产生活中得到广泛的应用。�●���