文档介绍：第六章
机器人传感器
Sensors for Industrial Robot
机器人传感器用途:
获取信息,实现机器人自动化
类型:
内部传感器:
完成机器人运动所必须的传感器—位置传感器、速度传感器等。
外部传感器
取决于机器人完成的任务。
力觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、视觉传感器。
电阻式传感器----A 、B 接入直流电,设A 端为正,引出C 端,C 端滑动,电阻变化,因此电压变化
§6—1 位置或位移传感器
一、电位器
1、电位器原理结构
绕线电阻式直线电位器
旋转电位器:一般测量角位移,通过齿轮齿条可测量线位移。
绕线电位器:受绕线宽度影响,精度不高,滑动时有噪音。
导电塑料电位器:广泛采用,分辨率高
双极电压电位计
中点
动触头
3、电位器实例—电液伺服驱动
动触头-步进控制
电位器与齿轮固连
二、绝对式光学编码器
1、概述
组成:旋转盘、光源、狭缝板、光电传感器(光电二极管、光电晶体管)
2、二进制码盘
自然四位二进制码盘。能代表16个位置。分辨率为。
大型码盘是10到20圈。分辨率为到