文档介绍：室内环境下移动机器人路径规划硕士学位论文���������������作者姓名:刻萱学科、专业:撞剑理论量控剑王捏至住教援完成日期:��生�目��大连理工大学学号:指导教师:�����
摘要该策略简单易行,保证了多机器人路径规射中的安全性。本文进行了一系列软件仿真和关键词:移动机器人;路径规划;概率方向权值;随机路图:室内环境移动机器人应用广泛、功能强大,其相关技术的研究越来越受到国内外学者的重视。路径规划是移动机器人研究领域中的关键技术之一,是机器人完成其它高级任务的必要基础。本文基于准结构化室内环境,对移动机器人路径规划展开理论和应用研究。旨在构建静态已知、静态未知和动态时变等不同复杂环境下具有实时性和有效性的路径规划方案,使得移动机器人提高适应环境变化的路径规划能力,从而为移动机器人的进一步实用化奠定基础。本文首先对静态已知环境下的路径规划方法进行讨论,分别采用可视图法和随机路图法实现静态已知环境下的全局路径规划。通过仿真和实验结果系统地分析了二者的特点,并在此基础上重新界定了两类方法各自的适用范围。同时将准随机采样策略应用于随机路图采样点生成过程,使得采样点分布均匀性显著增强,偏差度量降低,从而提高了路径搜索的成功率。未知环境下的路径规划重点在于如何实时获取环境信息并有效利用。本文在对传统势场法进行分析的基础上,提出一种基于激光测距仪数据信息的改进方向权值法,方法中的安全策略更适用于实际的应用环境。仿真和实验结果证明,该方法考虑不同的障碍物情况并充分利用环境信息,能够有效完成未知环境下韵局部路径规划。针对动态时变环境路径规划这一更具实际意义和挑战性的问题,本文提出一种新的概率方向权值法,依据障碍物的运动特性建立障碍物运动模型,并应用卡尔曼滤波对运动障碍物信息进行有效预估。同时基于周期规划将障碍物预估信息、实际信息与目标信息有效结合,实现了动态时变环境下存在运动障碍物和动态目标的实时路径规划。在此基础上,提出一种基于优先级的冲突消解策略,实现了动态环境下多机器人路径规划。基于������魅似教ǖ氖笛椋�ü�允笛榻峁�褪�莸姆治鎏致郏�砻髁怂��方法的有效性和实用性。大连理工大学硕士学位论文
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脚.,���独创性说明作者郑重声明:本硕士学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果,也不包含为获得大连理工大学或者其他单位的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均己在论文中做了明确的说明并表示了谢意。作者签名:
为形卅焉�大连理工大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者及指导教师完全了解“大连理工大学硕士、博士学位论文版权使用规定”,同意大连理工大学保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权大连理工大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,也可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编学位论作者签名:导师签名:��口�辏�逶拢�大连理工大学硕士研究生学位论文文。,�,
髀���移动机器人技术的研究现状随着科学技术的迅猛发展和人们物质生活的日益提高,机器人的应用领域正在逐渐扩大。机器人的功能不再是只能完成某项简单的操作,而是可以承担多种任务【�。移动机器人相对固定式机器人和机械手,其应用范围和功能都大为拓展和提高,因而一经问世就备受关注,成为机器人研究中的重要领域。具有感知、思维和动作能力等智能特性的移动机器人正在军事、民用和科学研究中得到广泛应用,包括航天、海洋、军事、建筑、医疗护理、农林、商业服务和灾害救护等圜,具体如护理机器人、导游机器人等。如何在简单或复杂、部分已知或不可预测的环境中自主移动到目标点,并且能够躲避障碍物是移动机器人最基本、最重要的能力之一,是所有其它应用的基础��R虼耍�路径规划也就成为了移动机器人的关键技术之一。本章论述移动机器人技术的研究现状、移动机器人路径规划问题的概述、对已有路径规划方法的回顾和总结,并介绍本文实验中所使用的�����贫��魅似教ê捅疚牡闹饕9ぷ鳌�移动机器人是一个集环境感知、动态决