文档介绍：
第 31 卷
第 2 期航
空
学
报 Vo l
31 No
2
2010 年
2 月 ACT A A ERON A U T ICA ET A ST RO N AU T ICA SIN ICA F eb.
2010
文章编号: 1000
6893( 2010) 02
0363
05
一种无人直升机自动起降控制策略
盛守照, 王道波, 姜斌, 赵超
( 南京航空航天大学自动化学院, 江苏南京
210016)
Autonomous Takeoff and Landing Control Strategy for Unmanned Helicopter
Sheng Sho uzhao, Wang Dao bo, Jiang Bin, Zhao Chao
( Colleg e o f A uto matio n Engineering , Nanjing U niversity o f A eronautics and
A stro nautics, Nanjing
210016, China)
摘
要: 无人直升机起降的关键是纵横向姿态保持和滑移控制, 以及垂向升降速度的平稳性控制, 避免纵横
向滑移时受地面约束而引起倾翻和垂向近地颠簸。提出一种无人直升机自动起降控制策略, 纵横向利用地面
支撑力、姿态和滑移构成反馈控制, 垂向利用地面支撑力判断离地和着陆, 并通过高度指令牵引控制升降速
度。引入地面支撑力反馈控制确保离地瞬时纵横向力和力矩平衡, 使无人直升机离地时失去地面约束后能够
垂直起飞, 引入姿态和滑移反馈抑制无人直升机起降过程中姿态变化和滑移, 两者本质上构成并联控制。该
策略在某无人直升机试飞试验中获得了成功应用, 为无人直升机自动起降技术发展提供有益的借鉴经验。
关键词: 起飞; 降落; 无人飞行器; 姿态控制; 侧滑; 力反馈
中图分类号: V 212
4
文献标识码: A
Abstract: T o av oid ov erturning caused by g ro und co nstraints, longitudinal and lateral skidding and v ertical
bumping ag ainst the g ro und, attitude control, skidding co nt ro l and v ertical v elo city contro l are the crucial con
siderations in an unmanned helico pter t akeo ff and landing. In this article an autonomo us takeoff and landing
co nt rol strat eg y fo r unmanned helico pters is pro po sed, in which the longitudinal and lateral control is based on
the g ro und force, attitude and skidding feedbacks, and the v