文档介绍：低压大功率直流电机调速器 (控制部分)
by:Xiphosura
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12/2/2018
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主要内容
(1)
(串励)(10)
(3)
(6)
(1)
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主电路设计回顾(1/1)
正向电动:VT1、VD1
回馈制动:电流双象限电路
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系统数学模型(串励) (1/10)
其中:Bm为转子阻尼系数
Tf为电磁摩擦转矩
忽略Bm、Tf
将E、Te表达式带入
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系统数学模型(串励) (2/10)
忽略掉直流项与二阶交流项,得:
Laplace
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系统数学模型(串励) (3/10)
化简得到ω与i,i与u的传递函数:
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系统数学模型(串励) (4/10)
其中参数:α=; β=; Ω=(rad/s); Kc=; Ts=-5(s);
k=-4; R=(Ω); L=(H); I=150(A); J=1(kg*m2)
设计时先内环后外环,再将电流环看成转速调节系统中的一个环节。
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系统数学模型(串励) (5/10)
(内环)
等效成单位负反馈,得:
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系统数学模型(串励) (6/10)
(内环)
代入参数计算矫正前的开环传递函数,得
s
-------------------------------------------
(s+) (s+) (s+)
并使用调节器的零点与控制对象大的时间常数对消从而得到电流调节器传函:
16878 (s+) (s+)
---------------------------------
s^2
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系统数学模型(串励) (7/10)
(内环)
电流环校正前开环传函Bode图
电流环校正后开环传函Bode图
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