文档介绍：教育导入
RC90 / RC700
EPSON RC+
JT147R2746F
教育导入 RC90 / RC700 EPSON RC+
RC90 / RC700
EPSON RC+
教育导入
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关于教材
本教材的对象是控制器RC90/RC700的使用者,程序开发软件包EPSON RC+,创建程序以及试校的人.
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东京都新宿区西新宿6-24-1西新宿三井大厦
TEL : 03-5321-4161
目录
关于教材 ii
注意 ii
咨询 ii
1. 与机器人相关的基础知识 1
接受机器人培训的意义 1
劳动安全卫生法 1
劳动安全卫生规则 2
安全卫生特别教育规定 3
工业机械手的定义 15
工业机械手的分类 15
一般分类 15
从控制来分类 16
从动作机构来分类 16
关于坐标系 17
机械手坐标系 17
水平多关节型机械手 17
垂直多关节型机械手 17
机械手的手臂姿势 18
水平多关节型机械手 18
垂直多关节型机械手 18
特异姿势 20
特异姿势附近的PTP动作 20
对于CP动作命令的LJM函数 21
特异姿势附近的CP动作(CP动作时的特异姿势通过机能) 21
2. 硬件的概要 22
系统构成 22
控制器RC90 23
各部分的名称和机能 23
LED 25
线缆的连接 26
控制器RC700 28
各部分的名称和机能 28
LED&7色LED的显示 31
特殊状态的显示 32
线缆的连接 33
与安全相关的机能 35
电源的接入 37
EPSON RC+ 37
3. 软件概要 38
EPSON RC+ 38
设计资源管理器 39
状态窗口 39
状态栏 40
在线帮助 41
简单的程序作成和实行 42
机械手管理器 43
4. 试校 44
控制面板 44
点动&试校 46
点动控制 46
点动方法 49
点动 50
TEACH 模式 50
点的试校方法 50
变更内容的保存/删除 51
点的编集 52
打开编辑用的点的文件 52
选择1行以上 53
选择所有行的话 53
定义新的点 53
删除点 53
点的[剪切]、[粘贴] 53
程序的修正 54
5. SPEL+语言 55
概要 55
程序构造 55
函数名称 55
批注 56
多陈述 56
演算子 56
进制 57
变量 57
变量的数据型 57
变量的种类 58
本地变量 58
模块变量 58
整体变量 58
备份变量(Global Preserve) 58
变量的初期化 58
变量宣言 59
6. 动作命令 60
动作命令 60
PTP动作命令 60
CP动作命令 61
6轴机械手专用动作命令(PTP+CP) 62
速度设定命令 63
PTP动作命令的速度设定 63
CP动作命令的速度设定 64
变更机械手速度的程序 65
Jump命令的修饰 66
拱形运动 66
Z轴上限值的指定 67
指令窗口 68
7. I/O 69
输入输出控制 69
输出 69
输入 72
Wait命令 73
I/O 标签编辑器 74
I/O 监视器 74
8. 程序的控制文 75
For...Next 75
If…Then…Else 77
Call 79
子程序 79
Do…Loop 81
Print 82
Input 82
Print # 83
Input # 83
Cls 84
9. Pallet 85
Pallet的定义