文档介绍：工业机器人的机械结构设计机器人机型评价机器人机身结构机器人臂部机构机器人腕部结构机器人手部机构陈晔2908006002机器人机型评价WALL·E(瓦力)性能指标:能耗指标:寿命指标:EVE(伊芙)性能指标:能耗指标:寿命指标:机器人机型评价如何评价工业机器人的性能?以下几种工业机器人哪种更好些呢?评价机器人的主要性能指标有哪些?机器人机型评价机器人的机型评价较为复杂,目前尚无统一标准。负荷、位姿精度、自由度数目、驱动方式相同下才有以下三个标准。性能指标能耗指标寿命指标机身的典型结构采用哪种自由度形式由机器人的总体设计来定直角坐标型控制简单;刚性最大(龙门式);容易达到高精度;操作范围小;占地面积大;运动速度低;密封性差;机身的典型结构圆柱坐标型工作范围可以扩大;计算简单;动力输出较大;手臂可达空间受到限制;直线驱动部分难以密封;安全性差;机身的典型结构球坐标式中心支架附近的工作范围大;工作空间大;坐标系复杂,难以控制;存在工作死区;密封性较差;机身的典型结构垂直多关节型动作灵活;工作空间大;易密封;工作条件要求低;适合用电机驱动;计算量大;输出动力不大;臂部的典型机构臂部伸缩机构臂部俯仰运动机构手臂回转与升降机构手臂回转与升降机构通常是通过臂部相对于立柱的运动机构来实现。常采用回转缸与升降缸单独驱动,适用于升降行程短而回转角度小于360°的情况,也有采用升降缸与气马达——锥齿轮传动的结构。机器人的机械机构(一)臂部典型结构