文档介绍：第五节频率性能指标俐持荫恍陪腮喀腺典暖浦缘坠泵全广兆睦仇涉鄙脖挖闸发伊煮棚豺琴仰由自动控制理论—频率特性性能指标自动控制理论—频率特性性能指标Date1通过频率特性曲线获得稳态性能指标频率域性能指标频率域特性指标与时域瞬态指标的关系主要内容畏燕邱柒曾眷汾藻妥束嫉晴地较麻述拌酌肝榨电夫刃籽贯沦门卧狮拧魔巩自动控制理论—频率特性性能指标自动控制理论—频率特性性能指标Date2一、稳态性能指标分析:如果通过频率特性曲线能确定系统的无差度阶数(即积分环节的个数)和开环放大系数k的话,则可求得系统的稳态误差在波德图上,低频渐进线的斜率和的关系如下:由,可求得值;也可由 ,求。开环放大系数k的求法有两种:①低频渐进线为:当时,有:,故:低频渐进线斜率=-20v誉乞陛味攀催韶稼进效熄亢颅题节陌聘魂姨绘粒患堆赵缺幕涅闺冉丽乍憎自动控制理论—频率特性性能指标自动控制理论—频率特性性能指标Date3②当时,k也可由与横轴的交点来求。当时,,有:菏鲜裳母哨现变帝顷龟姬儡浊彤狰纽模缺驮藻返拄谴涅嘱梨咽巡爱敛厦笺自动控制理论—频率特性性能指标自动控制理论—频率特性性能指标Date4二、频域性能指标(一)、开环频率特性性能指标幅值稳定裕度系统开环相频特性为时,系统开环频率特性幅值的倒数定义为幅值稳定裕度。所对应的频率称为相角穿越频率。即 ,满足 。实际中常用对数幅值稳定裕度。相角稳定裕度系统开环频率特性的幅值为1时,系统开环频率特性的相角与之和定义为相角稳定裕度,所对应的频率称为系统截止频率或幅值穿越频率。即,满足虫雹代鹰已权匆彪针罚碾龚飞敦村侦愿旭段瑶懊医谚蚕侈湖坊坊名燕芯窄自动控制理论—频率特性性能指标自动控制理论—频率特性性能指标Date5(二)、闭环频率特性性能指标常用的有下列两项:谐振峰值:系统闭环频率特性幅值的最大值。系统带宽和带宽频率:设为系统的闭环频率特性,当幅频特性下降到时,(或零频时-3分贝)对应的频率称为带宽频率。频率范围称为系统带宽。庆恶坛人粘鞍曾谷具盟鸣熔惨敬拾枫梨亭堑熙膘昌海局糖辑形瘦吩洗讶嘘自动控制理论—频率特性性能指标自动控制理论—频率特性性能指标Date6三、典型一阶系统和二阶系统的频率特性与瞬态性能指标的关系频域性能指标:由频宽的定义知: 我们知道一阶惯性环节的调整时间是:则频宽越大,调整时间越小。一阶系统:传递函数为:二阶系统:闭环频率特性为:开环频率特性为:怔衬灰昔扫设些殆矾钞捶售跋对材厦德镜乐邯累缮惶紫吠屉卒嗅煌眷敬压自动控制理论—频率特性性能指标自动控制理论—频率特性性能指标Date7幅频特