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文档介绍：第 27 卷第 12 期计算机应用研究畅27 畅12
2010 年 12 月 Vol 畅2010No
Application Research puters Dec
基于 AdaBoost 算法的智能轮椅机械臂抓取控制研究倡
林海波, 魏星, 张毅, 罗元
(重庆邮电大学智能系统及机器人研究所, 重庆 400065)
摘要: 提出了基于目标检测算法的机械臂抓取控制,当通过算法检测到目标物体,通过串
AdaBoost AdaBoost
口发送数据给单片机;单片机分析处理数据生成控制指令控制机械臂运动,实现了机械臂的动态抓取。
关键词: 动态抓取; 算法; 串口通信; 机械臂
AdaBoost
中图分类号: 241畅3 文献标志码: 文章编号: 1001唱3695(2010)12唱4582唱02
TP A
: /. .
doi j issn
Grabbing control research of robot arm mounted intelligent
wheelchair based on AdaBoost algorithm
唱, , ,
LIN Hai bo WEI Xing ZHANG Yi LUO Yuan
( Research Center of Intelligent System Robotics, Chongqing University of Posts munications, Chongqing 400065, China)
& &
Abstract: ,
This paper, proposed a grabbing control based on AdaBoost. target detection algorithm when the target, was detected
by AdaBoost algorithm sent data to the SCM, through the serial port After SCM analyzing and processing. data generated control
Keyinstructions words: to control robot arm; movement which realized; the dynamic crawling; of robot arm
dynamic crawl AdaBoost algorithms serial munication robot arm
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智能轮椅是移动机器人研究的一个重要方面,装载有畅算法的检测原理
。 2 1 AdaBoos t
机械臂的智能轮椅是智能轮椅研究的热点之一在传统的机算法是一种分类器算法,是由等人在
, AdaBoost Freund
械臂控制中经常采用机械臂逆运动学求解机械臂各关节转动 1995 年提出的,由于它具有算法简单、学习精度高等优点,在
, ,
角度然而此方法不能实现机械臂实时抓取当目标物变换位机器学习领域得到了极大的关注和应用。算法的基
置后寻找不到物体,不能抓取。因此本文提出了基于 A