文档介绍：:..?答:;,数控机床一般无关节且均为直角坐标系统;。,数控机床灵活性差。,图中L1=2L2,关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围(画图时可以设L2=3cm)。,相对参考系作如下齐次坐标变换:A=写出变换后点矢量v的表达式,并说明是什么性质的变换,写出旋转算子Rot及平移算子Trans。==,关节1为转动关节,关节变量为θ1;关节2为移动关节,关节变量为d2。试:(1)建立关节坐标系,并写出该机械手的运动方程式。(2)按下列关节变量参数求出手部中心的位置值。θ10̊30̊60̊90̊d2/:建立如图所示的坐标系参数和关节变量连杆θαаd1θ1000200d20机械手的运动方程式:当θ1=0̊,d2=:手部中心位置值当θ1=30̊,d2==60̊,d2==90̊,d2=,两连杆长度均为1m,试建立各杆件坐标系,求出,的变换矩阵。解:建立如图所示的坐标系参数和关节变量连杆θαаd11002100A1=Rot(Z,θ1)Trans(1,0,0)Rot(X,0º)=A2=Rot(Z,-θ2)Trans(l,0,0)Rot(X,90º),各关节转角正向均由箭头所示方向指定,请标出各连杆的D-H坐标系,然后求各变换矩阵,,。解:D-H坐标系的建立按D-H方法建立各连杆坐标系参数和关节变量连杆ad1190̊0+22003300===?简述轨迹规划的方法并说明其特点。答:机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹,即运动点位移,速度和加速度。=?以关节型机器人为例说明机器人本体的基本结构和主要特点。答:机器人本体:(1)传动部件(2)机身及行走机构(3)机身及行走机构(4)腕部(5)手部基本结构:机座结构、腰部关节转动装置、大臂结构、大臂关节转动装置、小臂结构、小臂关节转动装置、手腕结构、手腕关节转动装置、末端执行器。主要特点:(1)一般可以简化成各连杆首尾相接、末端无约束的开式连杆系,连杆系末端自由且无支承,这决定了机器人的结构刚度不高,并随连杆系在空间位姿的变化而变化。(2)开式连杆系中的每根连杆都具有独立的驱动器,属于主动连杆系,连杆的运动各自独立,不同连杆的运动之间没有依从关系,运动灵活。(3)连杆驱动扭矩的瞬态过程在时域中的变化非常复杂,且和执行器反馈信号有关。连杆的驱动属于伺服控制型,因而对机械传动系统的刚度、间隙和运动精度都有较高的要求。(4)连杆系的受力状态、刚度条件和动态性能都是随位姿的变化而变化的,因此,极容易发生振动或出现其