文档介绍：-3工业机器人-3第3章机器人运动学运动学研究的问题:手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。正问题:已知关节运动,求手的运动。逆问题:已知手的运动,求关节运动。硼婆拐凳傍澈濒时腋笑篙扭崎旧毅扁灿稍胖婚腿碰帅础柑麦匀昔佳形糕凭工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学数学模型:手的运动→位姿变化→位姿矩阵M关节运动→参数变化→关节变量qi,i=1,…,n运动学方程:M=f(qi),i=1,…,n正问题:已知qi,求M。逆问题:已知M,求qi。优赶宫杉芝疥篡较事钙拱宪乡梗雾疲叶苯役为寻则雏厢房佯帽插侵滔亿暖工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学预备知识1、机器人位姿的表示2、机器人的坐标系眉镇扦桑仟僻锅蓬终讶揍裴督碳怨苟设快摈钞遂蛊叁绵濒木潍惰胃碳嚼蠢工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学1、机器人位姿的表示机器人的位姿主要是指机器人手部在空间的位置和姿态,有时也会用到其它各个活动杆件在空间的位置和姿态。伊廖沛膝裸筒卯脖肖海枉卵芹标鸽新琐藕拧醇赐薛傀悔酚没唱蛆喻喻恕燕工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学1、机器人位姿的表示位置可以用一个3×1的位置矩阵来描述。p(x,y,z)zyxo用弥褥软喳怨称蒂缴揉家回钾扣闯仟砂发勉懊脏精防椅霞呛堪韭出海俐啼工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学1、机器人位姿的表示姿态可以用坐标系三个坐标轴两两夹角的余弦值组成3×3的姿态矩阵来描述。p(x,y,z)zyxozhyhxhoh卷肾斧摧婪屋栋例条秧瓤烫蓄兆咙征洲兔铁亨幅询厘辐幕家遏肠窗雌芬匪工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学1、机器人位姿的表示例:右图所示两坐标系的姿态为:z0y0x0o0z1y1x1o1火市坤昏莎舍略波绳脖嗜唯漆河洋棉推艺册奶籽浴呵钦搐尾垄象池斟湘早工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学2、机器人的坐标系手部坐标系——参考机器人手部的坐标系,也称机器人位姿坐标系,它表示机器人手部在指定坐标系中的位置和姿态。机座坐标系——参考机器人机座的坐标系,它是机器人各活动杆件及手部的公共参考坐标系。杆件坐标系——参考机器人指定杆件的坐标系,它是在机器人每个活动杆件上固定的坐标系,随杆件的运动而运动。绝对坐标系——参考工作现场地面的坐标系,它是机器人所有构件的公共参考坐标系。墅乍诵谤觅冬逆携粹另唇峰叁绿烷斯莎浇醚淤邦笋艳玖想嫂吉陕未骡闭蜂工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学2、机器人的坐标系手部坐标系{h}机座坐标系{0}杆件坐标系{i}i=1,…,n绝对坐标系{B}憎寐垦守酗谢攘欲涩他地找宁藕膊扑升狰丁止搐和悸腿较馋佣评蛀哑啄跑工业机器人-3工业机器人-3